Ансамбль усадьбы Кусково сложился в 1750-1770 гг. при графе Петре Борисовиче Шереметеве, сыне знаменитого фельдмаршала, героя Северной войны.
Осуществлению его замыслов по созданию усадьбы во многом способствовала женитьба на единственной наследнице канцлера Алексея Черкасского. В состав кусковской вотчины вошло соседнее село Черкасских – Вешняково.
Территория усадьбы складывалась из трех частей. В настоящее время наиболее полно сохранилась «центральная» часть усадьбы с основными памятниками архитектуры.
Во Дворце усадьбы сохранились оригинальные печи и камины, использовавшиеся для отопления дома. Здесь и по сей день отсутствует современная система отопления и освещения.
На антресольном этаже Дворца располагались жилые комнаты, а также был устроен самый настоящий музей, который назывался «Кунсткамера», или комната редкостей. Там граф Петр Борисович демонстрировал своим гостям коллекцию чучел «разных родов» птиц (более 100 видов), а также всевозможные природные редкости.
Расцвет усадьбы приходится на 1770-1780-е гг., когда Кусково принимало до 30 тысяч гостей. В программу праздников включались церковные ритуалы, фольклорные представления, катания на лодках, фейерверк, игры и карусели. Сценарии праздников предусматривали также балы во Дворце и театральные постановки. Шереметевский театр крепостных актеров – один из лучших в истории театральной культуры Москвы XVIII века.
С 1919 года, после национализации, усадьба стала музеем, что позволило ей сохранить большинство построек до наших дней. С 1932 года музей Кусково был объединен с Государственным музеем керамики, который и по сей день располагается на территории усадьбы.