В конце 1980-ых годов Jaguar при партнёрстве с компанией Tom Walkinshaw Racing выиграли не только чемпионат мира среди спортпрототипов, но и 24 часа Ле-Мана в своём классе, причём дважды — в 1988 и 1990 годах. После этого успеха TWR и Jaguar решили выпустить дорожную версию гоночного болида XJR-9. Эта модель получила названия XJR-15 и стоила порядка 1 000 000 долларов.
В базе XJR-15 располагался 12-цилиндровый 6-литровый мотор мощностью 450 лошадиных сил, который шёл в паре с 6-ступенчатой МКПП. По ходовой использовались двойные поперечные рычаги, амортизаторы Bilstein и дисковые тормоза AP Racing. Кузов адаптировали для повседневного использования, расширив кабину и увеличив её высоту. При всём этом интерьер сохранил свою «спортивность»: покупатели приобретали тесноту, шум, не самую лучшую эргономику и карбоновую отделку. XJR-15 разгонялся до «сотни» за 3,9 секунд, а максимальная скорость равнялась 320 км/ч.
20 автомобилей XJR-15 приняли участие в монокубке Jaguar Intercontinental Challenge в 1991 году. На трассе одновременно сошлись как профессиональные гонщики, так и богатые любители. Из известных персон в этом чемпионате приняли участие: Хуан Мануэль Фанхио Второй — племянник 5-кратного чемпиона мира Формулы-1; Дэвид Брэбэм — сын 3-кратного чемпиона Формулы-1 Джэка Брэбэма; Тифф Нидэлл — гонщик и ведущий шоу «Top Gear» в эпоху без Джэрэми Кларксона.
К сожалению для Jaguar — чемпионат не получил ожидаемого отклика, а сам автомобиль вскоре вообще оказался забытым. При своей стоимости в 1 миллион долларов XJR-15 выглядел не достаточно технологично и комфортно, а ведь за меньшие деньги в те годы можно было купить Ferrari F40 — величайший суперкар той эпохи. А появление в 1992 году McLaren F1 полностью похоронило производство и продажу Jaguar XJR-15. В итоге за всё время британцы выпустили около 50 экземпляров XJR-15.