Слово самурай происходит от слова сабурау - «охранять, служить», и изначально имело значение «личный слуга». Появление первых представителей самураев относится к VII-VIII вв. н. э. Но тогда еще они не назывались собственно самураями. Буси, букэ, цувамоно - так называли вооруженных людей. В древней Японии слово "самурай" ("сабурай"), образованное от глагола "сабурахи", имело прямое значение - служить человеку высшего сословия.
Дружинники постепенно превращались в вооруженных слуг, получавших от своего хозяина содержание, а иногда и участки земли с приписанными крестьянскими дворами. Такие самураи сами превращались в феодалов. По наиболее распространённому мнению, самурайство зародилось в VIII веке на востоке, северо-востоке и крайнем юге Японии. Основу самурайства составили беглые крестьяне и вольные охотники, искавшие «земли и воли» на границах империи. Их жизнь была в непрестанных походах и стычках с воинственными аборигенами, защищая государственные границы. Самурайство как класс профессиональных воинов возникло во времена Хэйан - так называют период японской истории с 794 по 1185 г., когда столицей Японии был город Киото. Прежняя столица, Нара, стала местом средоточия буддийских храмов и буддийского духовенства.
Возникновение сословия самураев в Японии было связано с развитием феодализма. В Политика императорского двора определялась могущественным кланом Фудзивара, составлявшим высший слой феодальной аристократии. Император постепенно отдалялся от дел, в то время как клан Фудзивара сосредотачивал власть в своих руках. Постепенно другие старинные кланы начали объединяться против Фудзивара, что привело к войнам между аристократическими семьями ради доступа к императорскому двору. Примерно в то же время усиливались кланы Минамото и Тайра.
Минамото - группа родов древней и средневековой Японии, происходивших от детей императоров, которым было отказано в статусе принцев и переведённым в разряд подданных путем предоставления фамилии Минамото. Хотя сначала Минамото имели престижный статус весьма влиятельной аристократической семьи, со временем они быстро превратились в самураев из-за постоянного выполнения военных заданий столичного правительства.
Тайра - один из могущественных японских родов, сыгравший выдающуюся роль в истории Японии во второй половине XI и в течение XII столетия. Тайра были одним из четырёх кланов, игравших наибольшую роль в Японии в эпоху Хейан (794-1185)
После победы над домом Тайра Минамото (1192 г.) вынудил императора присвоить ему титул сёгуна, а рыбацкое селение Камакура, где размещалась его штаб-квартира, превратил в свою резиденцию. Отныне сёгун становился самым могущественным человеком в стране: наивысшим по рангу самураем и главным министром в одном лице. Хотя официально верховная власть в государстве принадлежала императору, да и двор его сохранял определённое влияние, господствующее положение они утратили - император вынужден был соглашаться с решениями сёгуна под угрозой «добровольного» отречения от престола. Ёритомо создал новый орган управления империей, именовавшийся «полевой ставкой» («бакуфу»). Как и сёгун, большинство его министров и их помощников были самураями. Благодаря этому, дух самурайского сословия проник во все сферы общественной жизни Японии.
Разделение всего населения на четыре сословия: самураи, крестьяне, ремесленники и торговцы, и тщательное рангинирование в самом самурайском сословии, сделанное наследным, сковывали социальную мобильность, хотя в равной степени и препятствовали возникновению беспорядков.
Однако уже при Тоётоми Хидэёси размывание самурайского сословия было временно приостановлено. Хидэёси особыми эдиктами подтвердил привилегии самураев и наложил запрет на отходничество крестьян. Указом от 1588г. простолюдинам было строго запрещено владеть оружием. Началась так называемая «охота за мечами», в ходе которой крестьян разоружили.
Сословие самураев, как и другие феодальные сословия, было упразднено, однако самураи не потеряли своего привилегированного положения.