Долго искала ответ на этот вопрос, в итоге нашла его на англоязычном ресурсе в тексте одного из комиксов. Итак по порядку:
В фильме "Тор" финальная сцена с Тором выглядит, как его разговор с Хеймдаллем: "Земля потеряна для нас навсегда," - "Нет, надежда всегда остается". Этим кинематографы намекают нам, что связь с Землей и в первую очередь с Джейн Фостер для Тора еще возможна, однако в дальнейшем никак не объясняется, как телепортируются Тор и Локи в "Мстителях", зачем так категорично Тор забирает тессеракт в Асгард, и откуда в "Тор 2: Царство тьмы" уже целый радужный мост.
Все ответы находятся в комиксе "Thor: The Dark World Prelude". В нем события происходят параллельно с фильмом "Мстители".
1) Телепортация происходят за счет сил Одина, Хеймдалля и темной энергии с хаусом. Да, для этого им не нужен мост, и даже Тессеракт, но это задействует множество жизненной силы, а так же опасно для самого путешественника, и не может являться полноценной заменой стационарного телепорта. Такой же фокус Хеймдалль проделывает в начале фильма "Мстители: Война бесконечности", чтобы переместить Халка на Землю.
2)В первом комиксе Один настаивает на том, что возвращение Тессеракта имеет первостепенное значение, уступая только возвращению Локи. «Любой ценой верните Тессеракт», - заявляет Один, транспортируя Тора на Землю, используя темную энергию. «Только с его силой мы сможем восстановить Биврёст». Так подразумевается, что Тессеракт, сосуд, содержащий космический камень бесконечности, является единственным средством, с помощью которого асгардцы смогут починить Биврёст.
3)В фильме "Мстители" наземным ученым во главе с Селвиком удается создать телепорт для армий Читаури с помощью Тессеракта, а Тор и Локи вместе с камнем возвращаются на Асгард. Т.е. с камнем можно починить мост и камень в Асгарде. Явного описания восстановления моста во вселенной нет, но сложить 2 и 2 можно.