Продолжаю эксперименты с сервоприводом SG90 для конструктора, начало работы здесь.
Как мне представляется, блок управления сервомотором должен иметь один вход определяющий угол поворота сервопривода, а в свойства блока включить поле определяющее привязку к выводу платы. Добавленный блок выглядит следующим образом:
Для красоты можно привязать картинку, но на это неохота тратить время, оставлю на перспективу.
Так выглядит свойство блока, одно редактируемое поле - привязка к выводу платы
Чтобы удобней проводить эксперименты, добавлю еще один тестовый блок для формирования угла поворота сервопривода. Блок будет устанавливать один из 3 углов (0*,90*,180*).
Ко входам блока привяжу кнопки, а выход блока к SG90
Подготовительные операции
Тестирую работу тестового блока, с помощью дисплея tm1680, используя следующую программу
Корректировка функции расчета времени простоя
В прошлой статье получил формулу расчета количества циклов простоя контроллера для формирования временной паузы следующего вида:
N = (F_cpu * (1 + Angle/180))/1000, где
F_cpu - частота микроконтроллера;
Angle - желаемый угол поворота;
Проблема в том, что если делать расчет по данной формуле, то мы должны оперировать 4-х байтными числами, а это очень накладно для микроконтроллера, в идеале должны использовать однобайтные в крайнем случае двухбайтные числа, преобразуем:
N = F_cpu /1000+ (F_cpu/(180*1000))* Angle
по факту получилось уравнение прямой линии y=k*X+b, все бы хорошо, но только коэффициент (F_cpu/(180*1000)) получается не целочисленный, например если F_cpu = 12 MHz, то получаем значение 66,(6)
Можно конечно смириться с погрешностью в несколько градусов округляя до целочисленного и оставить как есть, но я несколько изменил, разбив число F_cpu/1000 на две константы, тогда:
F_cpu/(180*1000)=(Const1`*180+Const2)/180=Const1+Const2/180
константы Const1, Const2 будут однобайтовыми
N = F_cpu /1000+ Const1* Angle+(Const2*Angle)/180
Тестирую сервопривод SG90
Тестовая схема:
Предварительные итоги
Сервопривод ожил! Непонятно что не так с углами поворота, сервопривод поворачивается только на 90*!. Первое что мне пришло голову, это то что сформированные временные интервалы не соответствуют паспорту сервопривода
Все что смог это проверить в отладчики AVR Studio- вроде все верно, временные интервалы совпадают. Хорошо бы подключить осциллограф и тогда бы стало все ясно. Этот вопрос на перспективу.
Я продолжу работу над данным блоком, добавлю в свойства блока корректирующие параметры времени, может удастся существующий сервопривод развернуть и на больший угол