В венецианской армии различали морскую пехоту (scapoli) и пехоту сухопутную (soldati), причем последнюю при необходимости также привлекали к службе на кораблях или к участию в десантных операциях. Сухопутные солдаты часто были кондотьерами.
В Венеции существовал обычай, по которому все классы общества имели право обладать оружием. Правительство поощряло военную подготовку простых людей. Не удивительно, что в таких условиях венецианская пехота была многочисленной и боеспособной. Венеция делилась на шесть округов, каждый из которых формировал отряд ополчения. В 1262 году каждый церковный приход должен был выставлять 500 ополченцев, которые помогали Лордам ночи (Signori di Notti) поддерживать порядок ночью.
В XIV веке участников ночных патрулей выбирали по жребию. На престижную и выгодную должность арбалетчика на торговых судах и галерах выбирали людей, проявивших себя в ходе многочисленных стрелковых состязаний. Мужчин в возрасте от 15 до 33 лет выдвигали на должность арбалетчика по приходам. Арбалетчики действовали в составе отделений по 12 человек (duodene). Поскольку в Венеции жили люди самого разного достатка, в одном отделении могли оказаться богач и бедняк, дворянин и простолюдин, которые тренировались и воевали плечом к плечу.
Разумеется, не все венецианские пехотинцы были арбалетчиками. Для борьбы с конницей противника венецианцы использовали различные виды оружия, включая булаву на длинном древке и копья с зазубринами. Именно этим оружием венецианцы наголову разгромили венгерекую конницу в 1373 году.
Несмотря на ряд антивенецианских восстаний на Крите в XIII - XIV веках, на острове был сформирован отряд критских пеших лучников, которые сражались вместе с венецианскими арбалетчиками в Terra Firma.
Элита венецианской пехоты набиралась среди арсеналотти — квалифицированных и хорошо оплачиваемых ремесленников Арсенала. Они обеспечивали охрану дворца дожа (правителя Венецианской республики) и других правительственных зданий, выступали в роли полиции и даже пожарных. В боевых условиях арсеналоттов использовали для усиления обычной пехоты. Сам Арсенал представлял собой оружейную фабрику и склад, а также крупнейшую в Европе верфь.
В 1314 году в Арсенале хранился 1131 арбалет. В 1303 году начала работу канатная фабрика, выпускавшая арбалетную тетиву. Созданные в XV век Compagni della Calza служили для развлечения юношества, но также обеспечивали подготовку добровольцев. Через эти формирования проходили те, кто нигде больше не числился. В случае серьезной опасности в Венеции проводилась массовая мобилизация. К началу XVI века таким образом удавалось собрать армию численностью до 20000 человек.
Статус пехоты сильно упал к началу XVI века, несмотря на то, что в 1440-е гг. появились итальянские аркебузиры, "штурмовые отряды", вооруженные мечами и короткими копьями, а также "огневые отряды", вооруженные арбалетами и аркебузами. В 1490-х гг. от каждой деревни на континенте планировалось подготовить по два аркебузира, но потребовалась катастрофа 1509 года, чтобы венецианская армия прошла коренную реформу.
Сравнительно богатая и мирная Венеция в XVI веке больше испытывала нехватку в пехоте, нежели в коннице. Определенное число пехотных отрядов удавалось формировать среди гильдий, хотя в основном гильдии были озабочены поиском необходимого числа гребцов.
Дворцовая гвардия дожа формировалась из добровольцев-арсеналотти. Города Terra Firma формировали отряды воротной стражи из числа своих жителей. Также формировалось городское ополчение, которое при необходимости усиливало небольшие постоянные гарнизоны из профессиональных наемников.
В мирное время гарнизоны охраняли ворота, площади, продовольственные и оружейные склады, патрулировали стены, улицы и гласис за стенами, а также постоянно находились в цитадели. Некоторые города, например Брешия, также формировали отряды самообороны, которых также привлекали к патрулированию.