Британский предприниматель летал высоко над Нью-Мексико в США на машине, которую его компания разрабатывала в течение 17 лет.
По его словам, поездка была «незабываемым опытом».
Он благополучно вернулся на Землю чуть более чем через час после того, как покинул землю.
Высота, которую достиг сэр Ричард на ракетоплане, известном как «Юнити», составила 85 км (282000 футов; 53 мили).
Предпринимателя сопровождали два пилота машины, Дэйв Маккей и Майкл Масуччи, и трое сотрудников Galactic - Бет Мозес, Колин Беннетт и Сириша Бандла.
Последнее трио и сэр Ричард получили крылья коммерческого астронавта после полета бывшего командира космической станции и канадского астронавта Криса Хэдфилда.
Сэр Ричард объявил об этом полете как испытание опыта космического туризма, который, как он рассчитывает, начать продавать клиентам со следующего года.
«У меня был с собой блокнот, и я записал 30-40 мелочей, которые сделают опыт для следующего человека, который отправится с нами в космос, намного лучше», - сказал он. «Иногда единственный способ найти эти мелочи - это сесть на космический корабль, отправиться в космос и испытать это на себе».«Я мечтал об этом моменте с детства, но, честно говоря, ничто не может подготовить вас к просмотру Земли из космоса», - сказал он на пресс-конференции после полета. «Все это было просто волшебно».
Поездка также делает его первым из пионеров космического туризма, который опробовал свои собственные автомобили, обойдя Джеффа Безоса из Amazon и Илона Маска из SpaceX.
Около 600 человек уже внесли депозиты за билеты, которые будут стоить им до 250 000 долларов (180 000 фунтов стерлингов).
Все это люди, которые хотят достичь высоты, на которой они смогут увидеть, как небо становится черным, и восхищаться горизонтом Земли, который уходит вдаль. Такой полет также должен предоставить им около пяти минут невесомости, в течение которых им будет разрешено парить внутри кабины Unity.
Сэру Ричарду пришлось пройти долгий путь, чтобы добраться до этого момента. Он впервые обьявил о своём намерении создать космический самолет в 2004 году , полагая, что сможет начать коммерческое обслуживание к 2007 году.
Но технические трудности, в том числе авария со смертельным исходом во время опытно-конструкторского полета в 2014 году, сделали космический проект одним из самых сложных в его карьере.