Компания Tesla (основанная как Tesla Motors) была зарегистрирована 1 июля 2003 года Мартином Эберхардом и Марком Тарпеннингом. Ян Райт был третьим сотрудником Tesla, присоединившимся к ней несколько месяцев спустя. В феврале 2004 года трое основателей привлекли инвестиции в размере 7,5 млн долларов США, при этом Илон Маск внес 6,5 млн долларов. Маск стал председателем совета директоров и назначил Эберхарда генеральным директором.
Целью Tesla было начать со спортивного автомобиля премиум-класса, ориентированного на первых пользователей, а затем перейти к более массовым автомобилям, включая седаны и доступные компактные автомобили. Прототипы первого автомобиля Tesla были официально представлены публике 19 июля 2006 года в Санта-Монике (Калифорния).
В 2006 году Маску удалось, проведя несколько раундов финансирования от инвестиционных фондов и известных предпринимателей (включая соучредителей Google), привлечь 100 млн долларов. В результате Tesla начала производство своей первой модели Roadster в 2008 году.
В январе 2010 года Tesla получила от Министерства энергетики США заём в размере 465 миллионов долларов, который компания погасила в 2013 году. В мае 2010 года Tesla начала строительство фабрики во Фримонте (Калифорния) для производства Model S.
29 июня 2010 года Tesla начала первичное публичное размещение акций (IPO) на NASDAQ, став первой американской автомобильной компанией, осуществившей IPO, после Ford Motor в 1956 году. Это дало компании доступ к крупнейшему источнику финансирования.
В июне 2012 года Tesla начала производство своего второго автомобиля — Model S. В июле 2017 года Tesla начала продавать седан Model 3.
В мае 2017 года Илон Маск представил план развития компании, предусматривающий добавление в линейку электромобилей и грузовика[16].
В 2019 году Tesla выкупит производителя батарей Maxwell, сумма сделки составит примерно 218 миллионов долларов. Обе стороны планируют завершить сделку во втором квартале 2019 года[17].
14 марта 2019 года был представлен новый электромобиль Tesla Model Y.
В ноябре 2020 года Tesla, Uber и ещё 26 американских компаний учредили организацию Zero Emission Transport Association (ZETA), которая будет лоббировать увеличение количества электромобилей в США. Ассоциация будет выступать за изменения в национальной политике, которые подтолкнут отрасль к полному переходу на электромобили в секторах транспорта лёгкой, средней и большой грузоподъёмности к 2030 году[18][19].
