Робот балансир, это робот который держит равновесие. Чаще всего такие роботы держат равновесие катаясь на двух колесах.
Вот в этой статье и сделаем такого робота из самых что ни на есть подручных средств.
Для изготовления корпуса для балансира я взял картон. Картон был довольно тонкий и я склеивал несколько листов, для увеличения прочности конструкции.
Размер боковин балансира указан на фото:
Таких деталей должно быть две, но с учетом того что картон тонкий, я их сделал 4 и склеил между собой термопистолетом.
С вертикальными частями разобрались, теперь нужно сделать 3 горизонтальных. Я их склеивал тоже между собой, поэтому сделал вот таких частей 6 шт.:
После склейки должна получиться лесенка. Все детали я склеивал между собой термоклеем, картон он очень хорошо склеивает.
Моторредукторы я крепил на стяжки к боковинам получившейся “лесенки”
Драйвер двигателей, я разместил на самую нижнюю полку получившейся конструкции.
При подключении самих моторов к драйверу, важно подобрать правильную полярность, чтоб моторы крутились именно в ту сторону, в которую нужно чтоб они крутились для удерживания ровновесия.
Наши “мозги” Ардуино и гироском Mpu 6050 я установил на среднюю полку, чтоб было не сложно дотянуться и до драйвера двигателей и до аккумуляторов.
ВАЖНО: Гироскоп нужно расположить ровно в плоскости, иначе роботу будет тяжело держать равновесие.
Ну и сами аккумуляторы прикрепил на стяжки в самом верху конструкции.
После размещения всех элементов и подключения их друг с другом проводами, Робот выглядит вот таким вот образом.
После того как мы разобрались с конструкцией робота, давайте перейдем к электронной части, а именно к схеме подключения элементов.
Для начала все элементы можно приобрести тут:
Arduino: http://alii.pub/5slrkx
Драйвер двигателей L298N: http://alii.pub/5v9irn
2 моторредуктора: http://ali.pub/1x1kic
Гироскоп: http://ali.pub/1x1lem
Аккумуляторы 18650: http://ali.pub/1x1llm
Отличная зарядка 18650: http://ali.ski/vHvuN
box под 18650: http://ali.pub/1x1mse
Макетная плата: http://ali.ski/mvDWz2
Контактные провода: http://alii.pub/5slrot
Ну и если у Вас все элементы имеются, подключаем все по вот такой схеме:
Скетч можно скачать у меня на сайте нажав на это предложение.
Ну и демонстрация всей сборки и работы робота показана в видео: