Многие достопримечательности города расположены в пешей доступности от кремля, поэтому в хорошую погоду легко до них добраться.
Недалеко от кремля можно прогуляться по красивой набережной на реке Осетр с выходом к плотине. Координаты: 54.758315, 38.864358 Увидеть памятник Дмитрию Пожарскому с Зарайским кремлем со стороны Богоявленских ворот. Дмитрий Пожарский был воеводой города Зарайска в эпоху Смутного времени в России. В честь этого и установлен ему памятник. Координаты: 54.756866, 38.869478 Далее от кремля отправиться на прогулку по центральной части города. Улицы чистые, ухоженные, много лавочек.
Здесь можно увидеть:
центральная площадь с торговыми рядами, в которых раньше кипела торговля. Сейчас же стоят палатки с различным ассортиментом товаров и небольшие магазины. * церковь Троицы Живоначальной. Координаты: 54.758561, 38.876170 * мемориал «Вечный огонь», за ним видна водонапорная башня со смотровой площадкой. Координаты: 54.759202, 38.875812 * театральный музей имени А.А.Бахру