22 мая 2021 года, в 91-й марсианский день миссии, дрон «Изобретательность» во время своего шестого полёта мог потерпеть крушение, но остался цел, дав возможность инженерам на Земле исправить ошибки перед седьмым полётом.
В этот день марсианский дрон должен был взлететь на 10 метров, затем совершить горизонтальный полёт на 150 метров на юго-запад, после чего развернуться и переместиться на 15 метров в южном направлении, прежде чем повернуть на северо-восток и пролететь ещё 50 метров перед посадкой, делая по пути снимки, и всё это на скорости около 4 метров в секунду.
На подлёте к первой отметке в 150 метров, дрон начал вести себя странно, постоянно меняя скорость и двигаясь вперёд и назад, о чём написал его «пилот» Хавард Грип (Håvard Grip) в блоге. Помимо отклонений по тангажу и крену более 20°, дрон испытал серьёзные скачки энергопотребления.
Проблема оказалась в системе ориентации.
Бортовой инерциальный измерительный блок постоянно отслеживает положение, скорость и ориентацию дрона, для чего у него есть «глаз» — навигационная камера, которая делает 30 снимков поверхности в секунду. Но это лишь первая часть работы системы ориентации.
На каждом полученном изображении стои́т временна́я метка, на которую ориентируется навигационная система, чтобы сравнивать изображения с тем, что она должна была видеть в это время. Если появляются несоответствия, вносятся коррективы в положение, скорость и ориентацию дрона.
Как выяснилось в итоге, одно изображение «выпало», из-за чего каждое следующее, достигающее навигационную систему, имело метку, несоответствующую текущему положению. Неровный полёт получился из-за того, что навигационная система исправляла несуществующие ошибки.
Несмотря на эту проблему, дрон завершил этот тест, опустившись на поверхность Марса в пределах 5 метров от запланированного места посадки.
Таким образом, с помощью этого небольшого дрона на Красной планете выявлена ещё одна уязвимость, которая после устранения ещё больше повысит надёжность как этой системы, так и систем будущих марсианских летательных аппаратов, которые непременно там будут.
1. Хавард Грип (Håvard Grip) о причинах аномалии.
Подписывайтесь на S&F, канал в Telegram и чат для дискуссий на научные темы.
