В 1205 г. после смерти галицко-волынского князя Романа Мстиславича началась борьба за Галицкий престол, в которой столкнулись интересы Великого князя Владимирского Всеволода Юрьевича Большое гнездо, пытавшегося посадить в Галиче своего сына Ярослава и Черниговских Ольговичей. В этой борьбе Всеволод лишился Переяславля Русского. В ответ он 1207 г. занял Рязань, взяв в плен шестерых рязанских князей являвшихся союзниками Ольговичей. А в 1208 г., подавляя восстание рязанцев и вовсе сжег город.
В 1209 г. торопецкий князь Мстислав Удатный занял Торжок и отправил в Новгород послание, в котором сообщал что готов стать новгородским князем. Всеволод Большое гнездо отправил к Торжку своего сына Константина с войском. Однако новгородцы пленили своего князя, которым являлся еще один сын Всеволода Святослав, и призвали Мстислава.
Таким образом против владимирского князя выступили сразу два сильных княжеских рода, черниговские Ольговичи и смоленские Ростиславичи. Всеволод хоть и являлся самым могущественным и влиятельным князем на Руси, но вступать в конфронтацию сразу с двумя опасными противниками все же не решился и предпочел договариваться.
В 1210 г. черниговский князь Всеволод Чермный, боровшийся с Ростиславичами за Киевский престол, предложил Всеволоду Юрьевичу мир, который был закреплен бракосочетанием сына владимирского князя Юрия Всевлодовича с дочерью черниговского князя Агафьей Всеволодовной. В результате Всеволод Чермный все же получил Киев, при этом он вернул Всеволоду Большое гнездо Переяславль Русский, к тому же бы урегулирован и вопрос по Рязани.
Перед своей смертью в 1212 г. Всеволод Юрьевич распределил вотчины между своими сыновьями, старшему Константину он выделил Ростов с пятью городами, а Владимир вместе с титулом Великого князя отдал Юрию. Но Константин не смирился с потерей старшинства и сразу же после смерти отца между ним и Юрием разразилась борьба. На сторону Константина встал один из братьев Святослав и ростовский князь потребовал себе Владимир. Юрий готов был пойти на уступки и отдать Владимир в обмен на Ростов. Но Константин не желал расставаться со своей вотчиной, предпочитая оставить ее своему сыну, а Юрию предложил Суздаль. Дело дошло до того, что в том же 1212 г. Юрий и Ярослав совершили поход на Ростов, правда все закончилось мирными переговорами.
Но Константин не унимался и в 1213 г. конфликт между Всеволодовичами пошел на новый виток. На сторону Константина теперь перешел другой брат Владимир, который и спровоцировал конфликт, заняв Волок, а Константин ударил по вотчине Ярослава, атаковав Соль Великую и Нерехту. Но Юрий с Ярославом вновь вынудили Константина пойти на очередное перемирие, а Владимира отправили княжить на юг в Переяславль Русский.
Таким образом в некогда едином Владимирском княжестве выделились два политических центра, Владимир и Ростов. Это разделение также проявилось в появлении двух епархий в 1214 г.
В этом же году Мстислав Удатный покинул Новгород и новгородцы пригласили к себе Ярослава Всеволодовича. Но крутой характер князя пришелся им не по нраву и в 1215 г. новгородцы прогнали его. Но Ярослав не собирался сдаваться, он занял Торжок и блокировал поставки в Новгород хлеба, из-за чего там начался голод.
Новгородцы обратились за помощью к Мстиславу Удатному, который в начале 1216 г. прибыл в Смоленск, где собрались и другие Ростиславичи: смоленский князь Владимир Рюрикович, псковский Владимир Мстиславич и Всеволод, сын киевского князя Мстислава Романовича. В феврале Ростиславичи прибыли в Новгород и потребовали от Ярослава освободить Торжок, на что получили отказ. В марте при поддержке новгородцев они стали вести против Ярослава боевые действия. Вытеснив Ярослава с Новгородской земли, Ростиславичи вторглись в пределы Владимиро-Суздальского княжества, захватили Зубцов и отправили к Константину в Ростов боярина Яволода с предложением присоединиться к ним, что тот и сделал. В свою очередь Ярослав обратился за помощью к брату Юрию.
21 апреля 1216 г. войска смоленско-новгородско-ростовской и владимиро-суздальской коалиций встретились возле Липиц. Согласно Повести о Липицкой битве (ПоЛБ), на стороне Ярослава с переяславцами и Юрия с владимирцами, принимали участие в битве также их братья Владимир и Святослав Всеволодовичи, а также городчане, муромцы и бродники.
Однако Владимир Всеволодович, отправленный братьями еще в 1213 г. княжить в Переяславль Русский, в 1215 г. попал в плен к половцам и освободился только 1218 г., а значит в сражении принимать участие не мог.
Не все так однозначно и со Святославом, по крайней мере Новгородская первая летопись (НПЛ) не сообщает об участии Святослава в сражении, а говорит лишь о младшей братии. Нет также в НПЛ упоминаний об участии в сражении на стороне Юрия и Ярослава муромцев и бродников. Вероятно участие бродников в ПоЛБ на стороне Владимиро-Суздальской коалиции, было вставлено специально, чтобы опорочить князей Всеволодовичей, так как бродники участвовавшие в битве на Калке, перешли на сторону монголов.
НПЛ о самой битве рассказывает довольно скупо:
И ста Ярославъ и Гюрги съ братьею на рѣче Хзѣ; Мьстиславъ же и Костянтинъ и два Володимира съ новгородциВперёдѣцѣ Липичи; и узрѣша пълкы стояща, и послаша Лариона сочьскаго къ Гюргю: «кланяемъ ти ся; нѣту ны съ тобою обиды, съ Ярославомь ны обида; пусти 1 мужи мои новгородьци н новотържьци и, что еси зашьлъ волости нашеи новгородьскои Волокъ, въспяти; миръ с нами възьми, а крестъ къ намъ цѣлуи; а кръви не проливаиме». Отвѣташа 2 же: «мира не хочемъ, мужи у мене; а далече есте шли, и вышли есте акы рыбы на сухо». И сказа Лариянъ ту речь Мьстиславу и новгородьчемъ; и рекоша новгородци: «къняже, не хочемъ измерети на конихъ, нъ яко отчи наши билися на Кулачьскѣи пѣши». Князь же Мьстиславъ радъ бысть тому; новъгородци же съседавъше съ конь и порты съметавъше, босии, сапогы съметавъше, поскочиша; а Мьстиславъ поеха за ними на конихъ; и сьступися пълкъ новгородьскыи съ Ярослалимь пълкомь. И тако, божиею силою и помочью святыя София одолѣ Мьстиславъ, а Ярославъ вда плеци, и пълкъ его. Гюрги же състоя Костянтину, и узрѣ Ярослаль полкъ побегъшь Гюрги, и тъ вда плече, мѣсяця априля въ 21, на святого Тимофея и Федора и Альксандры цесариця. О, мъного побѣды, братье, бещисльное число, око 3 не можеть умъ человѣчьскъ домыслити избьеныхъ а 4 повязаныхъ
Мстислав Удатный попытался договориться с Юрием и отправил на переговоры Лариона, но они не увенчались успехом. После чего новгородцы решили сражаться пешими и победили полк Ярослава, после чего бежал с поля боя и полк Юрия. Также НПЛ сообщает о множестве погибших и плененных со стороны сил владимиро-суздальской коалиции.
Более подробно об этом сражении рассказывает ПоЛБ, которая также сообщает о 9233 погибших и 60 человек плененных со стороны владимирцев и переяславцев, и 4 убитых новгородцах и 1 смолянине. Конечно, такая огромная разница в потерях невозможна. Поэтому как показывают современные исследования этого источника, создан он на основе НПЛ, с добавлением различных недостоверных сведений, главной целью которых было опорочить владимиро-суздальских князей Всеволодовичей.
После поражения в битве, Юрий бежал во Владимир, а Ярослав в Переяславль. Вскоре войска Ростиславичей подошли к Владимиру и Юрий был вынужден сдаться на милость победителей. Также был послан отряд в Переяславль и Ярослав также вынужден был вернуть всех плененных им новгородцев, а также вернуть свою жену, которая была дочерью Мстислава Удатного отцу.
Битва на Липице была не просто рядовым сражением, это была попытка смоленских Ростиславичей воспользовавшись расколом в рядах владимиро-суздальских князей, получить доминирование над Русью. После этого сражения в их руках оказались обширные владения Смоленска, Киева и Новгорода.
Что же касается владимиро-суздальских князей, то ориентировавшийся на Смоленск Константин получил Владимир, а Юрий был отправлен княжить в Городец.
Это был апогей могущества Смоленских князей, правда длился он не долго. Уже через год, в 1217 г. Константин примирился с Юрием и перевел его княжить в Суздаль. А после смерти Константина в 1218 г. Юрию вновь по договору перешел Владимирский престол, при условии сохранения за детьми Константина владений в Ростове и Ярославле. А в 1221 г. Ростиславичи опять потеряли Новгород, куда вернулся княжить Ярослав Всеволодович.