Данный набор включает в себя Плату M5stickC, плату с драйверами, два моторчика – типа серво. Аккумулятор на 700 мач, ну и колеса естественно.
Сам m5stick имеет на борту такие датчики как Акселерометр, микрофон, ir передатчик. Ну и так как он имеет акселерометр, то грех его не использовать для создания робота балансира.
Набор можно приобрести тут:: http://alii.pub/5sm11s
Для данного набора существует готовый пример кода который можно скачать от сюда: https://github.com/m5stack/M5-ProductExampleCodes/blob/master/App/BalaC/Arduino/Balac/Balac.ino
Данная программа после включения контроллера начинает калибровку в том положении в котором находится. По этому лучше всего поставить контроллер так, чтоб он был чуть чуть наклонён вперед. После того как завершится калибровка (перестанет мигать светодиод). Балансир сам будет держать равновесие и стоять на месте. Если конечно же вы угадали с центром тяжести во время калибровки.
Также в этой программе есть второй режим, он называется “DEMO”. Чтоб его включить, нужно зажать кнопку включения на 2 секунды и режим сменится. Этот режим заставляет балансир двигаться по кругу. И наш робот в этом режиме будет наматывать круги.
Но все-же это быстро наскучит. Но так как сердцем платы m5stick выступает esp32 pico. Данный контроллер имеет на борту блютуз. И грех не использовать блютуз для управления балансиром.
В итоге я решил использовать готовую программу Blynk для смартфона. И с помощью нее по блютузу управлять балансиром.
Экран Blynk выглядит следующим образом:
Здесь всего 3 элемента. Это блютуз, джойстик и virtual label дисплей, для отображения заряда батареи.
Далее показываю скрины настройки блоков:
Ну и изменив немного стандартную программу я получил код, который можно найти в статье тут
Тут стоит только в строку char auth[] = “t9pJ41l401yrxJXnVlf0kD8CXI_WzBOL”;
В ковычки вставить ключ от созданного проекта в приложении Blynk. Этот ключ придёт на почту.
Ну и собственно все. Коннектим телефон к m5stick .Блютуз у m5stick будет называться Blynk. Его тоже можно поменять в скетче.
Демонстрация работы и заливка скетча показана в видео под музыку тут:
Ну а если все-же хочется послушать мой гундосый голос. То можно посмотреть вот это видео: