Как пишут ТЗ на сайтах фриланса и как мы желаем видеть любое ТЗ.

Как пишут. В основном как-то так:

Спроектирован манипулятор, для него необходимо прописать команды для перемещения в определенные позиции/положения. У управляющей программы должна быть возможность общения с сервером по протоколам REST или WebSocket для получения запросов на перемещение из одной точки в другую. Из управляющих элементов у манипулятора шаговые двигатели, драйверы ШД, энкодеры, блок питания, концевые кнопки для определения home position. Из управляющих плат подразумевается ардуино мега и распберри, но еще не закуплено и по необходимости можно поменять. Еще есть несколько мелких элементов которыми нужно управлять, но их мало и это в более развернутом ТЗ, после отклика скину. Язык предполагается ардуино, но на самом деле выбор языка свободен, если вы можете в управление ШД на питоне, ассемблере или чем-то еще, милости прощу, это на ваше усмотрение) Будет очень хорошо если вы находитесь в Москве или рядом (хотя бы +100км) это бы упростило процесс на этапе отладки, но в принципе и удаленно тоже думаю можно справиться. На выполнение и отладку проекта точно есть три месяца, надеюсь за это время получится справиться. Если проект интересен, но 50к маленький бюджет - пишете за сколько возьметесь, рассмотрю все варианты.

Мои комментарии. Если это ТЗ, то должно быть больше определенности.

Зачем нам определённость - это должно быть понятно: чтобы заказчик как в процессе общения, так и по завершению работ не менял своего мнения по основной фундаментальной задаче. Так как любая работа ведет к трате времени, нервов в ожидании оплаты и что все будет, а оказывается: может и не быть.

Вообще не сказано не только какие команды, что они делают, для чего они это делают, какие действия их ведут, какие процессы, схему не нарисовал.

Этот скотина ещё и с управляющей платой не определился, но программу ему напиши. Типичный Сцука-заказчик.

На язык программирования ему тоже ровно.

Ни хрена не знает, ни что надо, ни чего хочет, но уже торгуется, типа если мало, то пишите.

Заказчик - мечта мазохиста.