Фильм «Стрелы Робин Гуда» собирались снимать в стиле спектаклей театра на Таганке. Планировалось, что Высоцкий сыграет шута. Он будет появляться как современник – в джинсах, с «битловской» прической, и петь баллады. Он же будет главным персонажем картины, её связующим звеном. Но идею зарубили на корню, а позже и сам Высоцкий отказался играть в фильме. В роли шута появился Юрий Каморный, но а песни решили не петь, а пустить за кадром.
Специально для «Стрел Робин Гуда» Высоцкий написал шесть баллад. Их текст режиссёр сразу же вписал в сценарий и подал на утверждение в Госкино. Там разработку приняли без вопросов. Стихи, когда они были написаны на бумаге, никого не испугали. «Когда это было напечатано буковками, - вспоминает Сергей Тарасов, - все прошло абсолютно нормально».
До начала съемок Высоцкий прилетел в Ригу и на небольшой студии записал черновой вариант баллад. Под них проходили съемки ключевых эпизодов: чтобы создать у артистов нужное настроение. Когда съемки подошли к концу, Высоцкий вновь появился в Риге, чтобы записать песни с профессиональным оркестром. Этот момент был чрезвычайно важен для музыканта. Его считали бардом, исполнителем собственных песен под гитару. Сам же Высоцкий себя бардом не считал.
Певец любил и хотел записываться в хороших студиях с профессиональными музыкантами, но у него не было такой возможности. При жизни у Высоцкого в СССР не вышло ни одной большой пластинки – только семь миньонов. А песни для кино – это всегда оркестр и всегда профессиональная запись. Артист использовал любую возможность, чтобы спеть в кино. Но другое дело, что его песни не всегда брали. Иногда, отказывались сами режиссёры, а чаще всего их зарубал худсовет. Так случилось и со «Стрелами Робин Гуда».
В декабре 1975 года фильм был окончательно смонтирован и озвучен. Режиссёр повез его в Москву – на суд художественного совета. Просмотр картины прошёл в полном молчании. Особенно звенящая тишина стояла на песнях Высоцкого. Режиссёр уже тогда почувствовал неладное. Действительно, после титров критиков как прорвало. От картины камня на камне не оставили. Режиссёра обвинили во всём, что только было можно.
«Я все выслушал, открыл дверь и сказал: «Если я в следующий раз сюда приду, то только с автоматом», - вспоминал тот миг Сергей Тарасов. - И так грохнул дверь, что услышал, как штукатурка осыпалась».
Худсовет постановил вырезать все песни Высоцкого и записать на их место другие - с композитором Раймондом Паулсом. Но фонограмма сохранилась. Её-то и использовали для фильма «Баллада о доблестном рыцаре Айвенго». Все шесть композиций поставить не удалось. В фильм вошли только четыре песни.