Как говорят филологи, слова Цель и Цельный пришли к нам из немецкого.
Исходники их - разные слова, но если копнуть глубже, в немецком они произошли из одного корня, затем разделились, и уже затем попали в русский и вновь "собрались" в похожем звучании.
То есть "цельный человек" - это, скорее всего, не от целости, а от наличия цели.
Когда есть цель, мозгу легче простроить мотивационную цепочку