Средневековье было неспокойным временем, короли часто воевали друг с другом, вели длительные войны. В этих условиях собирать народное ополчение правителям государства становилось всё труднее, а крестьяне предпочитали не воевать, а работать на своих участках, поэтому правителям пришлось создать постоянное войско. В его основе была конница, а не пешие воины как раньше. Занятие военным делом стало профессией, и чтобы вознаградить конника, а также возместить расходы на покупку коня и военного снаряжения, короля вынуждены были давать воинам поместья – земли с работавшими на них земледельцами. Такое поместье называлось феодом, а его владелец – феодалом. Феод передавался по наследству, но при условии несения военной службы, поэтому он считался условной собственностью. К XI веку большинство мелких землевладельцев Западной Европы потеряли свою хозяйственную самостоятельность, превратившись в зависимых крестьян, выполнявших феодальные повинности. Феодальные повинности включали в себя барщину и