В 50х годах компания Jaguar поднимала вопрос о создании 12 цилиндрового двигателя Jaguar. Проект был поручен Клоду Бэйли, который к 1964 году разработал семь прототипов двигателя, два из которых были построены по гоночной спецификации. Конструкция в основном совмещала два шестицилиндровых двигателя с общим коленчатым валом и алюминиевым блоком. В 1965 году началась разработка. Кузов будущего автомобиля разрабатывался Малькольмом Сайером, который был родоначальником всех аэродинамических кузовов Jaguar. Автомобиль получил средне моторную компоновку и был выполнен из клепаных алюминиевых панелей. Интересными особенностями его конструкции стала дуга безопасности за головой водителя и откидная стеклянная панель над двигателем.
Но проект устарел к 1966 когда же был выпущен 7-литровый Ford GT40. Автомобиль девять раз тестировался на трассах MIRA и в Сильверстоуне. Итоговые результаты в очередной раз подтвердили неконкурентоспособность проекта в качестве гоночного автомобиля. Однако в руках Нормана Дьюиса машина достигла скорости 161 миль в час по прямой и установила новый рекорд круга. Компания Jaguar очень боялась, что информация об их создании попадет в руки общественности. Это могло ударить по продажам существующих шестицилиндровых двигателей, который были основой всех моделей. Проект Jaguar XJ13 был быстро свернут и помещен на хранение.
В начале 70-х уникальному автомобилю нашли место в рекламном ролике, сопровождающем выход E-Type на рынок. В день съемок погиб автомобиль, родилась легенда. На скорости около 225 км/ч XJ13 слетел с трассы, совершив несколько продольных и поперечных переворотов. Корпус автомобиля получил серьезные повреждения. Но работники компании, очевидно, уже настолько сроднились с этим автомобилем за многие годы, что не могли себе позволить поступить с ним подобным образом. Им повезло: деревянные формы, по которым создавался XJ13, каким-то чудом сохранились. Это позволило в точности восстановить корпус. С колесами получилось сложнее: от двух из них после аварии практически ничего не осталось, как не осталось и оригинальных чертежей. Таким образом, колеса пришлось заменить другими (по некоторым данным, для этого пришлось чуть расширить колесные арки). Внутренности вместе с двигателем, к счастью, остались целыми, хотя злые языки утверждают, что радиатор заменили более легким, взятым от другой модели.
Автомобиль стал частью Наследия компании Jaguar Cars и использовался в различных мероприятиях и автошоу, был предметом интереса многих автомобильных журналов и телепередач. В 2002 году, после падения с обочины, автомобиль получил значительное повреждение картера и блока двигателя. Именно это стало толчком для очередного восстановления автомобиля, однако уже в спецификации с не ограниченным двигателем. Компания XK Engineering из Ковентри полностью восстановила рабочий агрегат. Модель Jaguar XJ13 в очередной раз дебютировала на фестивале скорости в Гудвуде в 2007 году, что позволило впервые за 35 лет услышать его настоящий рев.
В настоящее время автомобиль до сих пор хранится в музее Jaguar Daimler Heritage Trust.