Реформы Адриана
Организация : увеличение полномочий трибунов, снижение полномочий центурионов.
Формирование : легионы формируются в местах постоянной дислокации.
Вооружение : совершенствуется снаряжение кавалерии.
Реформы Септимия Севера
Организация : префект лагеря становится префектом легиона и берёт на себя часть его полномочий.
Формирование : негражданам разрешается занимать командные должности.
Вооружение : длинный меч спата вытесняет традиционный гладиус , что косвенно указывает на изменение в характере боевых построений, ведь с длинным мечом проще сражаться в менее плотном строю, чем гладиусом, более приспособленным для плотного строя. Пилум вытесняется пикой-ланцеей и дротиками , легионеры начинают использовать плоский щит ауксилиев вместо полуцилиндрического.
Реформы Галлиена
Организация : сенаторам запрещается занимать военные должности (при этом префекты из числа всадников окончательно заменяют легатов во главе легионов), упраздняются посты военных трибунов.