В древности тут был погост Николо-Дор , и по его имени волость называлась Доровской. Рядом — Шарицкая волость, по верхнему течению реки Шачи. Село Палкино раньше было центром Палкинского района, но уступило свой статус Антропову.
Через Палкино проходили торговые пути из Новгорода и с севера через Галич и Чухлому в Вятку, Сибирь и Казань. Нескончаемые обозы двигались по этим трактам. «Серебрянки» — обозы с серебром — шли из Сибири. Как и везде на Руси на бойких местах, в Палкине процветал кабак, который еще в 1673 г. содержал на откупе крестьянин Якушка Дементьев.
Название погоста Николо-Дор происходит от здешней Никольской церкви и от распространенного в костромском крае слова «дор» (старинный глагол «драть», «выдирать» — чистить место от леса).
Доровская волость была вотчиной князей Ромодановских, и получили они ее за оборону Москвы от поляков в 1620 г. Когда дочь князя С.Т.Ромодановского вышла замуж за князя Бориса Михайловича Черкасского, вотчина была дана ей в приданое, но князья Черкасские, родственники Романовых, подверглись опале со стороны царя Бориса Годунова и были сосланы, а вотчины у них отобраны. С приходом к власти Михаила Федоровича Романова князьям Черкасским вотчины были возвращены.
П.Б.Черкасский Палкино с деревнями в 1724 г. продал И.А.Мусину-Пушкину. В крепостной книге Галича, где оформлялись сделки, записано: «Ундер-лейтенант морского флота Петр Борисов сын Черкасский продал капитану Ивану Мусину-Пушкину вотчину свою в Галичском уезде, в Доровской волости, село Столбово, а Палкино тож с деревнями Ермино, Купово, Мантурово, Малофейцево, Черепино, Холм, а в оном селе двор вотчинников со всяким хоромным строением, а в выше писанном селе и деревнях крестьянские дворы и в них люди с женами и детьми, со всякими крестьянскими животы, с хлебом стоячим, молоченым и земляным и хоромным и гуменным строением, а за все у него, Ивана Мусина-Пушкина, за ту вотчину взял денег 2070 рублев». И.А.Мусин-Пушкин, начальник Монастырского приказа, был незаконнорожденным сыном царя Алексея Михайловича.