Основан в 1292 году как селение Хайнрихсвальде — «лес Генриха».
С 1818 года административный центр округа Эльхнидерунг.
В 1935 году был построен открытый бассейн с минеральной водой (минеральные воды курорта до 1945 года поставлялись в Дрезден).
В 1939 году Хайнрихсвальде с населением в 3500 человек получил статус города.