История пограничных войск берёт своё начало во времена набегов на Русь степных кочевников. В то время русские князья возводили на окраинах своих владений сторожевые башни и города крепости, для защиты которых выставлялись богатырские заставы и сторожевые отряды, высылавшие конных наблюдателей - это была первая пограничная стража Руси.
В 1571г. обязанности и права пограничной стражи, а также порядок охраны границ были регламентированы «Уложением о станичной службе», а к 1574 г. относится назначение единого начальника сторожевой службы.
Большой рост внешней торговли стал предпосылкой для создания в 1754 г. пограничных таможен. Охрана границ стала осуществляться драгунскими полками, которые были рассредоточены по форпостам, и вольнонаемными таможенными объездчиками. В 1827 г. было издано «Положение об устройстве пограничной таможенной стражи», которая находилась в подчинении департамента внешней торговли, а осенью 1893 г. пограничную стражу выделяют в отдельный корпус (ОКПС).
XVIII век — время крупных территориальных приобретений России, военных успехов, формирования Российской империи, проведения административных реформ. Эти деяния связаны прежде всего с именами Петра Великого, Екатерины II и выдающихся российских полководцев А. В. Суворова и П. А. Румянцева. Например, Суворов будучи командиром Кубанского корпуса (с января 1778 г.), объехал весь край, составил его подобное топографическое описание, построил на реке Кубань 10 крепостей и редутов, наладил кордонную и разведывательную службу, организовал оборону Крымского полуострова, ввел систему сигнализации и оповещения между береговыми батареями и молодым Черноморским флотом. Укрепил границы в Финляндии и на Карельском перешейке.
Стражи рубежей уже в стародавние времена боролись с контрабандистами — переправщиками нелегальных товаров через границу. Пользовались популярностью, в частности, турецкие ятаганы, кремниевые пистолеты. Пограничную службу при Петре I несли сухопутные части, поселенные войска (ландмилиция) и казаки, а с 1782 до 1827 года согласно Указу Екатерины II «Об учреждении таможенной цепи» — вольнонаемная пограничная стража.
Егор Францевич Канкрин представил 5 августа 1827 г. на утверждение императору Николаю I «Положение об устройстве пограничной таможенной стражи». В документе отмечалось, что «главные перемены в этом положении состоят в твердом воинском разделении стражи, в назначении воинских командиров…»
К концу XIX века задачи стражи усложнились, что привело к выделению ее из таможенного ведомства. Инициатором преобразований стал министр финансов С.Ю. Витте. Указом Александра III (15 октября 1893 год) был образован Отдельный корпус пограничной стражи (ОКПС), шефом которого стал сам Витте. Указ от 15 октября 1893 года определил в числе основных задач пограничной стражи борьбу с контрабандой, а также охрану границы. С 1893 по 1908 годы командиром отдельного корпуса пограничной стражи был генерал артиллерии А.Д.Свиньин.
Войска ОКПС включали в себя Управление, 7 округов, 31 бригаду, Беломорский и Керченский особые отделы, отряды и посты. Общая численность корпуса — 36 709 человек, из них генералов, штаб- и обер-офицеров — 1 033.
В 1901 году на базе Охранной стражи Китайско-Восточной железной дороги был создан Заамурский пограничный округ. Его задача состояла в охране от бандитских нападений на дороги, станции, перегоны, разъездов, лесорубов. В начале войны с Японией заамурцы вступили в бой с врагом, воевали в Порт-Артуре, под Ляояном и Мукденом.
С началом Первой мировой войны пограничники вошли в состав действующей армии (кроме двух среднеазиатских бригад) и воевали на различных фронтах. Многие из них стали Георгиевскими кавалерами. После Февральской революции, когда власть в Петрограде перешла к Временному правительству, пограничникам предлагалось «сохранять полное спокойствие». Несмотря на революционные потрясения, служба продолжалась. Однако обстановка на границе и в корпусе резко изменилась. Были отстранены от должностей командир корпуса Н. А. Пыхачев и начальник штаба Н. К. Кононов, многие генералы и офицеры. Начался распад корпуса.
Становление советской пограничной охраны проходило в трудное время. Старое разрушили, а нового не было создано. Не было уже Корпуса, но остались ветераны, продолжавшие службу. Их опыт был необходим для пограничной охраны Советского государства.
После революции функции наведения порядка в стране выполнял Петроградский Военно-революционный комитет (ВРК). Он проводил работу по упрочению Советской власти, обеспечению безопасности страны, в том числе по защите ее границ. Распоряжением ВРК от 3 (16) ноября 1917 года и Инструкцией комиссарам станции Торнео, других пунктов Европейской границы РСФСР, утвержденной ВРК 12 (25) ноября 1917 года, объявлялось о временном закрытии границы и о том, что выезд из страны и въезд в нее разрешается только ВРК за подписью специально уполномоченных лиц.
Декретом Совета Народных Комиссаров РСФСР от 26 мая 1918 года учреждалась пограничная служба, на которую возлагалась защита пограничных интересов РСФСР, а в пределах пограничной полосы— защита личности и имущества граждан. В этом же году 6 сентября была введена пограничная форма, в частности, фуражки, папахи с зеленым верхом. Окончание гражданской войны и заключение договоров с сопредельными государствами об установлении дипломатических отношений и сотрудничестве открыли перед Советским правительством возможность более интенсивно и целенаправленно решать вопросы организации пограничной службы по всему периметру государственной границы Республики.
Остро встал вопрос подготовки начальствующего состава для войск ОГПУ. В 1923 году была открыта Высшая пограничная школа. В эти годы формировалась контрольно-пропускная служба погранвойск.
Героизм пограничников во время Великой Отечественной является общеизвестным историческим фактом. Они первыми приняли на себя удар врага в июне 1941 года и продолжали мужественно сражаться до победного конца. Немало было сделано пограничными войсками для налаживания мирной жизни после войны.
Федеральная пограничная служба — Главное командование Пограничных войск Российской Федерации была создана 30 декабря 1993 года указом Президента Российской Федерации №2318. В своем нынешнем виде ФПС существует с 30 декабря 1994 года (указ Президента Российской Федерации №2245, согласно которому ФПС-ГК ПВ РФ переименована в Федеральную пограничную службу Российской Федерации). Пограничная служба Российской Федерации является правопреемником всех пограничных структур российского государства.