Измерение расстояния до объектов является одной из ключевых задач в робототехнике, которую было бы трудно осуществить без нашего "гостя".
Сегодня в статье рассмотрим УЗ датчик расстояния HC-SR04, способ его подключения к платформе Arduino Uno, библиотеки для работы с ним.
Для настоящей работы нам понадобятся:
- Датчик УЗ HC-SR04,
- Arduino Uno,
- Провода,
- Макетная плата.
Принцип работы:
У датчика есть Приемник и Передатчик. Они помечены на лицевой стороне буквами T и R.
На пин Trig необходимо подать импульс длительностью 10 мкс. Внутри датчика он преобразуется в серию импульсов с частотой 40 кГц.
Эти импульсы через передатчик будут направлены в сторону объекта, до которого необходимо измерить расстояние.
По достижении объекта, импульсы отразятся от него и будут приняты приемником HC-SR04. И на пине Echo можно будет увидеть результат приема.
Далее, при помощи математики, в скетче Arduino, вычислим расстояние до измеряемого предмета.
Схема подключения:
Итак, опробуем описанное выше на практике:
1) Собираем схему.
HC-SR04 -->> Arduino Uno:
- VCC --> 5V
- Trig -->
- Echo -->
- GND --> GND
А вот так это выглядит вживую:
2) Открываем среду разработки Arduino. И пишем вот такой небольшой скетч, никаких дополнительных библиотек не нужно в данном примере, все делается базовыми инструментами.
Измерим расстояние до препятствия:
В мониторе порта увидим следующее:
Дополнительные библиотеки для облегчения работы
Для упрощения скетча можно воспользоваться сторонней библиотекой. Одной из таких является библиотека NewPing. Скачать ее можно отсюда:
https://github.com/eliteio/Arduino_New_Ping
Добавляем ее в нашу среду разработки и пишем вот такой код:
Результат такой же, как и в примере выше, но код становится проще.
Второй библиотекой является iarduino_HC_SR04. Качаем и добавляем ее себе.
Пишем такой скетч:
Получается тоже самое, но насколько удобнее.
Вместо заключения
В ходе нашей работы, познакомились с ультразвуковым датчиком и научились с ним взаимодействовать, посредством базовых средств Arduino и 2 сторонних библиотек, которые показывают большее удобство в использовании.
Спасибо за внимание. всего хорошего)
