Да, если продается квартира, в которой есть доли несовершеннолетних детей договор нужно обязательно удостоверить у нотариуса. Это платная услуга.
Даже если квартира продается целиком и в сделке участвуют все собственники, потребуется нотариальная форма. Если не удостоверить такой договор, сделка считается ничтожной. В этом случае не получится переоформить право собственности и придется вернуть