В 1961 г. на Заводе им. Урицкого был создан троллейбус средней вместимости ЗиУ-7, максимально унифицированный с базовым ЗиУ-5. Однако по компоновке кузова и габаритным размерам троллейбус напоминал МТБ-82Д, поскольку имел малый передний свес, расположение передней двери в колесной базе троллейбуса и большую кабину водителя. Имея меньший собственный вес по сравнению с ЗиУ-5, при таком же тяговом двигателе ЗиУ-7 обладал лучшими тяговыми характеристиками и мог работать на маршрутах со сложным профилем пути или с небольшими пассажиропотоками.
На этой машине впервые на советских троллейбусах применили гидроусилитель руля (от погрузчика ЛЗА-4045), который позволял водителю лучше чувствовать дорогу и был эффективнее пневматического усилителя. Тем не менее окончательный вариант ЗиУ-7 для серийного производства предусматривал пневматический усилитель руля. В 1966 г. на одном из опытных ЗиУ-7 была испытана усовершенствованная РКСУ, которая стала серийно применяться на троллейбусах ЗиУ-5Г. По ряду причин, главной из которых являлась малая вместимость, которая составляла всего 73 пассажира, в массовое производство троллейбус передан не был. На протяжении 1961–1968 гг. было изготовлено 16 экземпляров, часть из которых поступила в Воронеж, Киров, Оренбург и Чебоксары.