16 февраля 1571 года был утвержден первый устав пограничной стражи единого Русского государства "Приговор о станичной и сторожевой службе". Это первая задокументированная и важнейшая дата в истории становления Пограничной службы России, принципиально выделившая её из числа других государственных служб и определивших её особое место в системе обеспечения безопасности государства.
1 января 1571 года приказом царя Ивана IV первым начальником сторожевой и станичной службы назначен воевода Михаил Иванович Воротынский более 30 лет служившего на восточных и южных рубежах Отечества. Героя взятия Казани, а следующем 1572 году он ещё станет подлинным «спасителем отечества» в битве при селе Молоди. Гнев и милость царя Ивана Грозного были быстротечными, через несколько месяцев после победы в Молодинской битве его упекли в темницу и запытали до смерти 12 июля 1573 года.
В ХVI веке великие князья и государи всея Руси на западных участках границы государства обеспечивали его безопасность постоянным пребыванием вблизи границы полков русской рати, которые в определенной степени стали решать и задачи карантинного контроля в пределах приграничных территорий. На южных и юго-восточных рубежах России в летние месяцы основные силы русской рати несли в составе полков так называемую «береговую службу». Основные силы собирались на берегах рек Ока, Угра и некоторых других. Впереди этих полков за пределами владений Великого княжества Московского в летние месяцы была специально организована сторожевая и станичная служба.
В последней четверти ХVI века с образованием и значительным укреплением Русского централизованного государства, с развитием в нем стройной системы государственного управления (в основе которой лежала деятельность различных Приказов), с развитием правовой системы служба по охране «государевых рубежей» получила принципиально новое устройство. Впервые она стала организовываться на основании нескольких взаимосвязанных боярских постановлений (т. н. Боярских приговоров, важнейшие из которых рассматривались и принимались Боярской Думой), что впервые послужило основанием к появлению в России специальной нормативной базы в области организации специальной государственной службы, принципиально отличавшейся от других служб и призванной максимально обезопасить «государевы рубежи» от «прихода людей воинских». Именоваться она стала сторожевой, станичной и полевой службой. В конце ХVI века она достигла своего расцвета.
Служба имела военно-оборонительный, скрытный, разведывательно-поисковый характер. Во многом принципы организации этой службы в последующем легли в основу служебной деятельности отечественных пограничных структур (казачьей пограничной стражи, пограничной таможенной стражи, отдельного корпуса пограничной стражи Российской империи, пограничной охраны ОГПУ, пограничных войск КГБ СССР и, наконец, сегодняшних пограничных органов ФСБ).
Именно тогда были сформулированы классические принципы организации пограничной службы, которые не утратили своего значения и в наши дни:
- ее непрерывность по времени и месту;
- сосредоточение основных усилий на направлениях вероятного движения противника;
- скрытность построения;
- тесное взаимодействие с регулярными войсками;
- оперативное информирование центра и регионов о положении дел на границе;
- самостоятельность в принятии решений и право на разумную инициативу.
Сторожевая и станичная служба стала не только элементом обеспечения безопасности Русского государства, но и инструментом его активной пограничной политики, средством неуклонной земледельческой колонизации юго-восточных территорий. При этом она была прочно встроена в систему военно-оборонительных мероприятий страны, имея при этом свои ярко выраженные функциональные обязанности.