V Македонский был сформирован Августом в 42г. до н.э.. Набирался изначально в Испании, а затем в Мезии. С 30 г. до н.э. служил в Македонии, где и получил свое имя. С 6 г. располагался в Мезии, в Эске. В 62 г. был отправлен на восток, для участия в Армянской компании. Но командующий экспедицией Цезенций Пет, ушел с двумя легионами, оставив V Македонский в Понте, видимо посчитав, что и так одержит легкую победу. Однако судьба распорядилась иначе. После позорного поражения Пета, командование было поручено Корбулону, и V принял участие в его армянской компании. Затем V Македонский оказался в Александрии, откуда в 70 г. был призван Титом для операций по подавлению 1-го Иудейского восстания. Легион участвовал во взятии Иерусалима и разрушении храма. Эти события великолепно описывает Лион Фейхтвангер в своей "Иудейской воне". Первоисточник, разумеется, это одноименная работа Иосифа Флавия. В 71 г. легион вернулся в Мезию, на свою старую базу в Эске. Здесь он понес существенные потери отбивая набег даков под руководством Децебала. Отыграться V Македонский смог во время дакийских войн Трояна, в которых он принял активное участие. В 135 г. легион вновь оказался в Палестине, для действий против руководителя 2-го Иудейского восстания бар Кохбы. После взятия Бетары и гибели бар Кохбы , легион вернулся на свою постоянную базу. В 160- х годах V Македонский принимал участие в восточной кампании Марка Аврелия, после чего был отправлен в Дакию. После того как Дакия была оставлена римлянами в 274 г. легион вновь оказался в Мезии. Видно Эск был для него все же родным домом. Там он и располагался до конца IV века, когда часть легиона была отправлена в Египет, а другая была разделена на мелкие подразделения, которые должны были выполнять пограничные функции на дунайской границе.