В Средние века собаки стали первыми прирученными животными, получившими честь появляться на геральдической эмблеме. Термин «собака» в геральдике не применяется, животное исконно именуется как «пес». Причем чаще всего «одомашненный» – изображается в ошейнике, бегущим или в охотничьей стойке и исключительно в профиль.
Пес на фамильном гербе подразумевал право на ловлю дичи, поэтому на фоне обычно рисовали охотничьих собак. В западноевропейской геральдике (и лишь отчасти в русской) животное могло представлять эмблему верности или дружбы. Характер герба раскрывала цветовая гамма: серебряная собака на черном фоне символизировала преданность и непоколебимость; золотая на червленом – готовность отдать жизнь за господина; черный пес на позолоте означал траур.
Отдельные изображения собачьей головы встречаются на венгерских и английских гербах. Бегущих собак можно увидеть на монетах Словении и Хорватии периода XV-XVII веков.