Задумка снять фильм про иконописца пришла в голову Василию Ливанову, он мечтал выступить в роли самого Рублёва. Василий поехал к Андрею Кончаловскому и рассказал ему о своей идеи.
Сценарий к фильму писали очень долго, читали книги по истории, изучали быт того времени, думали как лучше показать и что показать в жизни Рублёва. И вот как — то раз Андрей Кончаловский и Тарковский поехали вместе и за разговором у них появилась идея фильма. Андрей Рублёв проходит весь путь татарского ига.
Так для того что бы сыграть Рублёва, было рассмотрено много именно молодых заявок. Такой ажиотаж среди молодёжи был, потому что Андрей Рублёв не совсем известная истории личность, а это обозначало, что часть образа и движений актёры будут выдумывать сами.
Тарковский горел идеей этого кино, он отказался от всех проектов, от возможности уехать в США и начать работать там. Ему просто очень сильно хотелось снять «Андрей Рублёв», так же уже в 1964 году в журнале «Искусство кино» был издан первый сценарий фильма.
В итоге роль Андрея Рублёва была отдана Анатолию Солоницыну. У него было много не удачных проб, он играл как то по-театральному. Только Тарковский смог разглядеть в нём шанс, что во время съёмок Солоницин будет совсем другим человеком. Режиссёру было важно, что актёры полностью подходили к роли, что бы у них был схож дух и мышления. Тарковский поехал со всеми фото к древнерусскому специалисту, который и выбрал Анатолия.