Промышленная фирма была основана Карлом Фридрихом Раппом в октябре 1916 года, официально компания BMW была зарегистрирована 20 июля 1917 года, но первоначально — как производитель авиационных двигателей, Bayerische Flugzeug-Werke. Округ Мюнхена — Milbertshofen был выбран потому, что он располагался близко от Flugmaschinenfabrik Густава Отто — немецкого производителя самолётов.
В 1916 году компания подписывает контракт на производство двигателей V12для Австро-Венгрии. Нуждаясь в дополнительном финансировании, Рапп получает поддержку Камилло Кастильони и Макса Фрица, компания воссоздаётся как Bayerische Motoren Werke GmbH. Быстрый рост предприятия в 1917 году вызвал некоторые трудности, после чего компанию покинул Рапп, руководство перешло к австрийскому промышленнику Францу Йозефу Поппу, а в 1918 году компания была переименована в BMW AG.