В апреле 1834 года на свет появилась Елена Каролина Тереза Баварская. Малышка стала вторым ребенком в семье герцога Максимилиана Баварского и его супруги принцессы Людовики Баварской, а так же старшей сестрой принцессы Сисси, императрицы Австрии. Всего в семье родилось восемь детей - три сына и пять дочек.
Принцессу Елену дома звали милым прозвищем Нене. Девочка росла в атмосфере любви, заботы и счастья. Ее родители хоть и были достаточно влиятельной семьей, но не могли претендовать на правление. Именно поэтому жизнь Нене и ее сестер можно назвать спокойной и безмятежной. Нене получила классическое домашнее образование, была отличной наездницей и великолепно танцевала.
В возрасте 19-ти лет принцесса Елена вместе с матерью и 16-летней сестрой Сисси отправилась в Австрию для знакомства с австрийским императором Францом Иосифом, который давно искал достойную невесту. Мать императора эрцгерцогиня София пришла в восторг от принцессы Елены, но самому Францу Иосифу больше по душе пришлась младшая из сестер - Сисси.
В дороге принцесс Баварских настиг проливной дождь, который испортил их прически и наряды. Нене сильно переживала, что предстанет перед потенциальным женихом в непотребном виде, в то время как Сисси абсолютно не беспокоил ее внешний вид - юная принцесса очаровала императора своей детской непосредственностью, искренностью и естественной красотой.
После позорного отказа Нене впала в депрессию, но мать не заботило горе старшей дочери - она была рада тому, что Сисси станет императрицей Австрии. Принцесса Елена пыталась найти спокойствие в благотворительности и религии - дошло до того, что она стала подумывать уйти в монастырь. Однако родители не могли ей этого позволить. Тем более после того, как младшая сестра стала императрицей Нене стала завидной невестой, пусть и отвергнутой ранее.
Женихи и их матери наперебой писали письма герцогине Людовике с просьбой встретиться с принцессой Еленой. Наибольшего успеха добился Максимилиан Антон Турн-и-Таксис - представитель древнего княжеского рода, владеющего европейской почтой и станцией со сменными лошадьми. Кроме того Максимилиан был великолепно образован, воспитан и красив.
К счастью молодые люди сразу друг другу понравились, а после нескольких встреч прониклись друг к другу сильными чувствами. Свадьба Елены и Максимилиана состоялась в августе 1858 года на родине невесты. Торжество запомнилось гостями и местным жителям надолго: невеста пожелала, чтобы жители всех окрестных деревень в честь ее свадьбы получили пиво и колбаски в качестве угощений, а так же щедрую милостыню.
Семейная жизнь пошла принцессе Елене на пользу: она забыла о своем позоре, стала спокойнее, увереннее в себе, набрала вес и стала еще более красивой. Между супругами царила любовь, взаимопонимание и поддержка, которые вызывали зависть у прочих семей. От данного союза на свет появилось четверо детей - Луиза (1859), Елизавета (1860), Максимилиан (1862) и Альберт (1867).
К сожалению счастье супружеской жизни Елены длилось не долго - спустя 9 лет брака 36-летний принц Максимилиан скончался от болезни почек. Став вдовой Елена всю семя посвятила воспитанию детей и благотворительности, а кроме того заправляла делами дома Турн-и-Таксис до совершеннолетия своего старшего сына.
Несмотря на то, что принцесса Сисси однажды лишила Нене жениха, между сестрами на протяжении всей жизни сохранялись теплые и дружеские отношения. Сестры поддерживали друг друга в тяжелые времена: Елена пыталась привести в чувства Елизавету после смерти ее старшей дочери, а Елизавета в ответ была рядом с сестрой, когда та лишилась мужа, а затем сына.
Скончалась принцесса Елена в 1890 году от рака желудка. В последние минуты рядом с ней находилась сестра, которая и закрыла ей глаза после последнего удара сердца. Императрица Елизавета очень горевала по сестре и во время похорон едва держалась на ногах.