Несмотря на то, что спортивная ходьба не включалась в программу Олимпийских игр древности, она была популярна среди атлетов того времени. Для развития выносливости они преодолевали пешком огромные расстояния. Например, легендарный воин Фидипод, принесший в Афины в 490 году до нашей эры радостное известие о победе над персами в сражении при Марафоне, за год до этого события преодолел пешком 200 километров за два дня. Он прошел от Афин до Лакедемона.
В Европе состязания по ходьбе проводились еще в XIV веке. Правда, спортивным историкам не удалось установить — какую технику использовали участники таких соревнований. Есть предположения, что это была не спортивная ходьба, а самая обычная. Хотя, расстояния атлеты преодолевали немалые. Нередко от старта до финиша им приходилось пройти более сотни километров.
А вот первые, документально зарегистрированные, соревнования по спортивной ходьбе состоялись в 1866 году в Англии. Известна даже фамилия победителя — некий Е. Чемберс преодолел 7 миль, а это 11 километров 263 метра, за 1 час и 28 минут. Тогда на старт вышли всего четыре спортсмена. Вскоре подобные состязания начали проводить и в других странах.