Город основан в 1297 году тверским князем Михаилом Ярославичем как крепость на реке Старице.
До начала XVI века Старица обычно именовалась Городок или Городеск. Закрепившееся за городом впоследствии название «Старица» дано по одноимённой реке на которой он и расположен.
Есть предание, что на месте города Старицы находился город Любим, который был до основания разорён татарами в 1292 году. При заложении города Старицы на том месте жила одна старуха, укрывшаяся в одной из пещер, от которой город и получил своё название. Предание конечно не лишено логики, но отсутствуют документальные упоминания о городе Любим.
Старица была в составе Тверского княжества потом в составе Зубцовского княжества. В 1485 году в составе Тверского великого княжества Старица была присоединена к Великому княжеству Московскому.
В 1505—1566 годах она являлась центром удельного Старицкого княжества — одного из последних удельных княжеств в составе Московской Руси.
Иван IV, любивший город, обнёс его каменной стеной и неоднократно жил в нём в 1579—1581 годах.
За свою долгую историю город побывал в составе многих княжеств, областей, губерний и уездов. С 1708 года Старица — город Смоленской губернии. С 1719 года она находилась в составе Тверской провинции (первоначально входившей в Санкт-Петербургскую, а с 1727 г. — в Новгородскую губернию).
С 1775 года Старица — уездный город Тверского наместничества (с 1796 г. — Тверская губерния).
В XVIII—XIX веках Старица — крупная пристань на водном пути в Санкт-Петербург. В окрестностях города велась добыча известняка («старицкий мрамор»).
В Старице сохранилось много старых построек. Но это не только церкви и монастыри. На территории старого городища находятся остатки белокаменные кузницы 1792-1798 года постройки.
Рядом с церковью Параскевы Пятницы, вдоль западной набережной Волги у подножия холма находятся торговые ряды, нач. XIX в. (точнее то, что от них осталось).
В 1897 году в Старице насчитывалось 5396 жителей; имелось 10 церквей, 21 фабрика и завод (крупнейший из заводов — кожевенный), 124 торговых предприятия.
В Старице много заброшенных и полуразвалившихся строений, что-то реставрируется, но видно, что денег на реставрацию выделяют не очень много.
Старица, Тверская область