Йога говорит о бесконечной смене тел, так называемой реинкарнации – цикле перерождений человеческой души. Душа перерождается, движимая кармой – прошлыми мыслями, словами и действиями, совершёнными в предыдущих рождениях, и в зависимости от них получает соответствующие физическое тело и судьбу на земле. И весь этот круговорот: рождение, уход из этого мира, опять рождение и опять уход – идёт до тех пор, пока душа не освободится от действия кармы, не достигнет освобождения – мокши.
В йоге есть понятие атма-гьян. Атма – это душа, дух, гьян – знание. Атма-гьяни – это тот, кто познал самого себя, ответил на вопрос «кто я», знает всё о своей душе, о том, что «я» – часть Бога, который есть везде и во всём.
Состояние, в котором человек осознаёт, что Бог находится в нём, так же, как и в каждой части этой Вселенной, что Бог присутствует во всём, что его окружает, называется брахма-гьян. Брахма-гьяни везде и во всём видит Бога.