Трагична история основания легиона. Весной 68 г. Нерон, в попытках сохранить власть и жизнь, набрал новый легион из моряков мизенского флота. Шаг необычный, поскольку моряки не имели римского гражданства. Однако Нерона это не спасло. Сенат объявил его врагом государства, преторианцы и сингулярии предали, и он вынужден был совершить самоубийство. Сенат признал новым императором наместника Ближней Испании Сульпиция Гальбу, которому к этому времени имел 70 лет, и вскоре тот прибыл в Рим в сопровождении отряда конницы и новым, набранным в Испании по случаю свалившегося на него с небес трона, VII легиона. А моряки все это время сидели в Риме, не имея лагеря, спали где придется, в храмах и общественных зданиях. При жизни Нерона легион не успел стать iusta legio с врученим орла и сигна, но раз уж была обещена желанная награда- гражданство- моряки вознамерились получить ее от Гальбы. Когда Гальба со своими войсками подошел к Риму, пять тысяч моряков вышли ему на встречу и стали требовать подтверждения своего солдатского звания, орла и лагеря. Гальба попытался от них отделаться, сказав что он во всем разберется позже. Однако такой ответ не удовлетворил моряков и они стали настаивать на решении здесь и сейчас. Тогда испуганный Гальба приказал своим всадникам ударить на них. Моряки, большинство которых были безоружны, бежали, часть их была убита. Весть об этом событии быстро распространилась и не прибавила Гальбе популярности. Такое начало правления было сочтено плохим предзнаменованием. Выжившие моряки были взяты под стражу, но не желали отказаться от своих прав. В то же время в Виенне, на юге Франции, набрали новый легион в поддержку Гальбы. Старейшины Виенны говорили, что они набирают новые легионы в поддержку I Италийскому, который стол в Лугдуне. Новый легион и назвали I Вспомогательный, как бы помогающий I Итаталийскому. Когда Гальба проходил через Виенну, он взял это подразделение, которое не имело еще официального статуса с собой. 22 декабря в ходе амнистии, видимо связанной с сатурналиями, Гальба выпустил из тюрьму некоторых моряков, переживших резню, уволил со службы тех, кто был уже слишком стар или болен. Остальные продолжали сидеть в тюрьме. В то же самое время был дарован орел и сигна I Вспомогательному. Через три недели Гальба был убит. Преторианцы провозгласили новым императором Отона, сенат поддержал выбор. Зная насколько Гальба был непопулярен среди военных, Отон решил получить поддержку Мизенского флота. Он выпустил из тюрьмы уцелевших моряков и включил их в состав I Вспомогательного легиона. Таким образом, бывшие морпехи, добились желаемого, превратившись в легионеров, а значит и получивших вожделенное гражданство. Эмблемой легиона стал Пегас. По иронии судьбы в 69 г. первый свой бой легион провел против I Италийского, который сражался на стороне другого претендента - Вителлия. Армия Отона проиграла, а I Вспомогательный сдался. Вителлий послал его в Испанию.
Но при появлении нового претендента - Веспасиана- легион тут же перешел на его сторону и увлек за собой два другие, также размещенные в Испании - VI Victrix и X Gemina. Участвовал подавлении восстания Цивилиса, отличился при Старых Лагерях. При Домициане легион располагается в Майнце. Целиком или своими векселяциями участвовал в войне Домициана против хаттов. Участник дакийских войн Траяна, вексиляция легиона принимала участие в парфянском походе этого же императора. Затем его лагерь расположился в Паннонии, в Брегеционе. Предположительно участвовал в германском походе Марка Аврелия. После убийства Коммода воевал на стороне Септимия Севера. Самым известным командиром стал Пертинакс, будущий император.
Он все еще существовал в V веке в качестве пограничного под командованием дукса провинции Прибрежная Валерия и продолжал занимать лагерь в Брегеционе.