На личном опыте могу сказать, что это проще, чем кажется.
1. Берём в руку вкусняшку и зажимаем в кулак, либо между большим пальцем и ладонь. Делайте всё, чтобы собака видела ваши действия.
2. Произносим команду «Дай лапу»
3. Протягиваем собаке. Собака начнёт лапой дотрагиваться вашей руки, пытаться достать вкусняшку.
4. Говорим так называемое «похвальное» слово, это может быть «молодец» «да» «хорошо»
5. Отдаём собаке вкусняшку
6. Пока собака жуёт повторяем команду
7. Повторяем, пока не получится с открытой рукой без вкусняшки