Здравствуйте! Хочу себе трактор с дистанционным управлением ,не модель а полноценный ,что бы пахать, сеять, чистить снег и т.д.
Посмотрел на просторах интернета - и ничего кроме моделей не нашел . Потому что это злободневная тема , все кто этим занимается находятся в коммерческом секторе, соответственно никто делиться информацией а тем более проектами не будет .
Вот и решил сделать себе сам. Управлять буду по WIFI. Радиус уверенного приема 200 м на отрытой местности. Я лично проверял. С современными средствами программирования, проектирования ,и наличия электронных и механических компонентов это будет не сложно . Думаю это практично ,и интересно . У многих уже есть : роботы пылесосы и многие другие домашние умные приборы ,а к ним еще прибавиться сельхоз помощник - перевезти ,вспахать посеять окучить и т.д. Не надо трястись - сел на табуреточке , и гоняй по огороду ,или например зимой почистить снег во дворе - сидишь в теплом доме ,а он там работает.
Приступим
Составим так сказать Т.З. (техническое задание ) - выясним что мы хотим получить и что для этого надо.
Мы хотим - сидеть на табуретке с пультом и управлять работой своего механического приспособления. В нашем случае - трактор.
Нам надо: Устройство с помощью которого мы будем управлять- пульт. И устройство которым которым управлять -трактор.
Так же надо выяснить - какими средствами мы будем осуществлять выполнение проекта - инструменты ,приспособления ,программное обеспечение.
Пульт управления.
Пульта я сделаю два , а останется только один. Останется практичный удобный .
Первый пульт будет состоять из двух смартфонов. На одном будет визуальный контроль движения - будет стоять камера. На втором будет стоять виртуино. Соответственно органы управления будут виртуальными
Пуль №2 будет состоять из тех же 2 смартфонов к ним будет добавлен пульт с физическими органами управления . Смартфон в данной конфигурации будет использоваться как монитор .Коммуникации будут осуществляться через ESP 32 или WEMOS
c ARDUINO NANO так как в WEMOS всего один аналоговый вход.
Еще нужен объект управления - трактор
Трактор
У меня самодельный ,из мотоблока
Так как он из мотоблока, возникает вопрос с питанием электронных компонентов - микроконтроллера и приводов.
Потребуется установить генератор и аккумулятор с соответствующими цепями ,и преобразователи требуемых напряжений.
Сцепление роликовое - натягивает ремень .По этому переключение передач будет ручное .Нет смысла делать электронное - переключение на ходу невозможно.
Алгоритм работы
Движение ,транспортировка .
Заводим трактор -> включаем передачу -> далее с пульта выставляем примерный газ ->выключаем тормоза-> включаем сцепление , начинается движение -> регулируем скорость дроссельной заслонкой и осуществляем контроль движения с помощью камеры.
Работа на участке
Заводим трактор -> включаем передачу -> далее с пульта выставляем примерный газ ->управляем навесным оборудованием (косилка, копалка, плуг)->выключаем тормоза-> включаем сцепление , начинается движение -> регулируем скорость дроссельной заслонкой и осуществляем контроль движения с помощью камеры.
Начнем.
Выясним сколько объектов контроля в моем тракторе:
1 акселератор (газ)
2 тормоза- стояночный
3 рулевое управление
4 оборудование( плуг ,косилка ,копалка)
5 коробка передач ( Я в программе сделаю ,но себе не буду устанавливать)
6 Сцепление
Подробно о каждом пункте.
Газ -заслонкой будет управлять сервопривод ,обыкновенный ардуиновский -возьму MG995 180 градусов, 8 кг усилие и довольно стойкий по сравнению с sg-90 ( он у меня есть в наличии).На пульте-смартфоне будет ползунок ,на физическом пульте будет ползунковый переменный резистор или энкодер.
Тормоз - буде стояночный и он будет завязан на сцепление .При нажатии на тормоз выключалось сцепление, и наоборот - при включенном тормозе невозможно было включить сцепление.
Рулевое управление - шаговый двигатель с мощным редуктором и контролем по положению. На пульте будет индикация положения колес . Управление на пульте -переменный резистор или энкодер.
Коробка передач - я у себя физически делать не буду ,а в программе выведу как управление сервоприводом.
Сцепление - плавное, управляться будет скорее всего шаговым двигателем с редуктором. На пульте смартфоне будет ползунок ,на физическом ползунковый переменный резистор.
Какие средства будут задействованы
Станки, аппараты
Токарный , сверлильный ,по возможности фрезерный ( в какой-то мере его может заменить сверлильный),
сварочный аппарат,
3Д принтер (изготовление корпусов , при использовании прочных пластиков допустимо изготовление сложных механических не сильно нагруженных узлов ).
Инструмент Думаю что обычного гаражного инструмента будет достаточно, спец инструмент скорее всего не понадобиться
Программное обеспечение
Программирование микроконтроллера - Flprod Arduino Ide Проектирование электрических, электронных схем - KICad Проектирование механики ,корпусов - Компас 3D
Программы для работы 3д принтера - я работаю в Cura+Repiter
Ну вот что получилось в общих чертах .
Жду ваших комментариев по корректировке задач в течении недели , потом начинаю исполнение .
А пока сделаю соответствующие закзы по проекту
Всем спасибо!