Весной 1480 г. хан Большой Орды Ахмат направил свои войска на Москву, отказавшуюся платить дань татарам. Подойдя к устью реки Угры (левого притока реки Оки), монгольские войска были остановлены русским войском. Русские военачальники заблокировали татарам броды и переходы через реку. Бой за переправу через реку Угру продолжался несколько дней. Все атаки ордынцев были отбиты. Татары отошли на 2 версты от реки Угры и остановились у реки Лузы. Войска Ивана III заняли позиции на противоположном берегу. Началась «великое стояние на реке Угре».
Ахмат ждал помощи от польско-литовского короля Казимира IV. Иван III заключил соглашение со своими мятежными братьями и стремясь выиграть время в ожидании их вооруженных сил, начал переговоры с ханом. Однако российское посольство не добилось успеха. Время от времени происходили стычки, но ни одна из сторон не решалась на активный ход.
В конце октября князь Иван III приказал отвести русские войска от реки Угры к городу Боровск, чтобы дать бой ордынцам в случае, если они форсируют реку.
11 ноября 1480 г. хан Ахмат, не заручившись помощью литовцев и узнав, что войска Ивана III вышли в его тыл, начал отступление. Во время зимнего пребывания в устье реки Донец, 6 января 1481 года, хан Ахмат был убит, когда его войска столкнулись с войсками сибирского хана Ибака. Вскоре после этого начались междоусобицы и Орда распалась на несколько самостоятельных ханств, с которыми Русское государство боролось на протяжении 16-18 веков.
Великое противостояние на реке Угре ознаменовало окончательное падение татарского ига. Московское государство стало самостоятельным не только практически, но и формально.
Во время празднования 500-летия «Великого стояния на реке Угре» в 1980 году на берегу легендарной реки был открыт памятник в честь этого события.
