Краткая история:
Деревянная крепость была построена в 1240 году рыцарями Ливонского ордена, в 1241 году Александр Невский разрушил её.
В 1280 году сын Александра Невского, Дмитрий Александрович, отстраивает каменный город и крепость, через два года её разрушают новгородцы. В 1297 году её снова строят, а в конце XV — начале XVI века перестраивают.
Затем несколько раз крепость переходит из рук в руки шведов и русских.
В 1763 году из-за сдвига границ страны на запад Крепость теряет статус оборонительного сооружения.
В 1919 году из Крепости бойцы Красной Армии отражают атаку белогвардейцев.
С 1941 по 1944 год была захвачена немцами в Великую Отечественную войну.
В 2001 году официально становится музеем. В 2013 Крепость закрывается для посещения в связи с аварийным состоянием.
В 2018-2019 годах её изучают с целью проведения реставрационных работ.
В марте 2020 года крепость была открыта для ограниченного посещения, только с экскурсией.
За реставрацию Крепости брались в 1970-х годах