Первенцем генерал-поручика князя Федора Федоровича Щербатова и его первой супруги княжны Марии Александровны Бекович-Черкасской стала дочь Дарья. Девочка появилась на свет в мае 1762 года. Счастья между супругами Щербатовыми не было - практически сразу после родов княгиня забрала ребенка и уехала от мужа к отцу. Спустя несколько месяцев Мария Александровна скончалась.
После смерти дедушки, который воспитывал юную княжну, судьбой Дарьи стала заниматься родная тетка - Дарья Александровна Черкасская. Она ходатайствовала императрице, чтобы та помогла воспитать девочку. Екатерина II Алексеевна приняла княжну Щербатову во дворец поставила ей в воспитательницы баронессу Мальтиц.
В возрасте 25 лет Дарья Федоровна была принята фрейлины. При дворе имела не лучшую репутацию - изначально ходили слухи о ее романе с послом из Англии Фитцгербертом, потом всплыли многочисленные долги, а затем уже роман с фаворитом императрицы графом Александром Матвеевичем Дмитриевым-Мамоновым.
Дарья и Александр встречались в доме графа Рибопьера, который снисходительно относился к их любви и покрывал свидания. Два года Екатерина Алексеевна не подозревала о том, что у ее фаворита есть возлюбленная. В 1789 году, охладев Дмитриеву-Мамонову, предложила ему жениться на графине Брюс. Узнав о его сердечной привязанности к Дарье Щербатовой, решила незамедлительно их обвенчать.
В Москве новоиспеченные супруги стали вести уединенный образ жизни.К сожалению счастливой семейную жизнь Дарьи Федоровны назвать нельзя было: муж очень быстро пожалел о том, что оставил императрицу и писал ей письма с просьбами принять его обратно. Ради места при дворе был готов бросить жену и маленьких детей - Матвея (1790) и Марию (1792).
«Он не может быть счастлив, — писала Екатерина II, — разница ходить с кем по саду и видеться на четверть часа, или жить вместе. Да и что может быть хуже положения человека, одаренного умом и имеющего познания, как очутиться в тридцать лет в деревни с женой брюзгой и капризной, которую он ежедневно попрекает, что остался один с ней и для неё».
Графиня Дарья Федоровна Дмитриева-Мамонова ушла из жизни в ноябре 1801 года в возрасте 39 лет.