Первенцем в семье Ивана Петровича Салтыкова и его супруги Дарьи Петровны в мае 1772 года стала дочь. Новорожденную нарекли именем Прасковья. Мать лично занималась воспитанием дочерей, которых впоследствии у нее стало трое. Дарья Петровна следила за тем, чтобы юные графини получили образование на европейский манер.
В возрасте 20 лет Прасковья была пожалована во фрейлины императрицы. Спустя 3 года службы при дворе графиня Салтыкова стала невестой камергера Петра Васильевича Мятлева. В том же году состоялась свадьба, которая поразила всех придворных.
"В воскресенье здесь у нас также была свадьба: г-н Мятлев женился на графине Салтыковой. Ему около 40 лет, если не все сорок, ей — 24-25 лет. Она очень мила, добра, но некрасива. Мне кажется, что они очень подходят друг другу, поскольку оба чрезвычайно худощавы". Писала Великая княгиня Елизавета Алексеевна
Некоторое время супруги жили в Москве у усадьбе семьи Салтыковых. От союза Евдокии и Петра на свет появилось пятеро детей: Иван (1796), Петр (1799), Екатерина (1800), Софья (1805) и Варвара (1811). В 1801 году Мятлев вышел в отставку и с семьей начал много путешествовать.
Современники отмечали супругов очень интересными, образованными и приятными людьми. Во времена правления императора Александра I дом Мятлевых был признан одним из самых гостеприимных в столице. Прасковья Ивановна очень любила театр и часто устраивала домашние и дворовые спектакли. Их светские мероприятия часто посещали такие выдающиеся люди как Вяземский, Карамзин и Дмитриев.
Встречать гостей Прасковья Ивановна стала реже после смерти своего старшего сына Ивана. Предпочла более уединенный образ жизни и лишь иногда устраивала балы для своих горячо любимых внучек. Сердце Прасковьи Ивановны остановилось в 1859 году. Ей было 87 лет.