По распоряжению Екатерины II князь Голицын пригласил известного скульптора Фальконе в Петербург. Дидро и Вольтер, профессора Парижской Академии живописи, которым доверяла русская императрица, посоветовали обратиться к именно этому мастеру.
Место установки для памятника Петру I было выбрано неслучайно. Рядом находится Адмиралтейство, основанное императором, а также здание главного законодательного органа царской России - Сената. Екатерина II настояла на установке памятника в центре Сенатской площади. Однако Фальконе решил сделать по своему, поставив «Медного всадника» ближе к Неве.
Торжественное открытие монумента Петру Великому состоялось 18 августа 1782 года. Скульптура была прикрыта от глаз зевак холстовой оградой с изображением горных пейзажей. С утра шел проливной дождь, но это не помешало большому количеству людей собраться на Сенатской площади. К полудню облака рассеялись. Гвардейцы вошли на площадь. Военным парадом руководил князь Голицын.
В четыре часа на шлюпе прибыла сама императрица Екатерина II. Она расположилась на балконе здания Сената в короне и порфире. Махнув рукой она дала команду к открытию памятника. Упал забор, и под барабанный бой полки двинулись по набережной Невы.
По приказу Екатерины II на постаменте написано: «ПЕТРУ первому ЕКАТЕРИНА вторая» (с другой стороны памятника надпись на латыни: «PETRO primo CATHARINA secunda»). Так императрица подчеркнула свою приверженность петровским реформам.
Благодаря Александру Пушкину, который использовал в своей поэме фантастический сюжет о воскресшем памятнике во время наводнения, потрясшего Санкт-Петербург, с 1833 года бронзовый памятник Петру стал называться «Медный всадник».