Компания Jaguar была основана в 1922 году сначала как Swallow Sidecar Company и производила мотоколяски. После Второй мировой войны название было изменено на «Jaguar», чтобы избежать неблагоприятного сочетания «SS». В 1966 году объединилась с компанией British Motor Corporation, которая стала называться British Motor Holdings, в 1968 объединилась с Layland Motor Corporation и переименована в British Leyland.
С 1960-х по 1980-е выпускались седаны, а также серии спортивных автомобилей, которые продавались по высокой цене, но отличались повышенным качеством.
Jaguar был отделён от British Leyland и вышел на Лондонскую фондовую биржу в 1984 году, пока автопроизводитель не был приобретён компанией Ford.
В 2019 году электрокару Jaguar I-Pace присудили награду «Автомобиль 2018 года в Европе».
В последнее время Jaguar производит автомобили для Премьер-министра Великобритании, последней была предоставлена модель XJ в мае 2010, а также для королевы Елизаветы II и принца Чарльза. С 1987 года «Ягуары» разрабатываются в инженерном центре Jaguar Land Rover на заводе Утли в Ковентри и в Гэйдон центре в Уорикшире. Производятся на сборочном заводе Castle Bromwich в Бирмингеме, ожидается, что часть производства начнётся в Солихалле.