Корпус подлодки состоит из двух стенок - наружной легкой стенки и внутренней прочной стенки. Между ними есть пространство, которое называют цистернами, когда лодка находится на поверхности в них находится воздух.
Как же "затопить" данную технику? Производят открытие воздушных и водяных клапанов, и цистерны начинают заполняться водой, вытесняющей воздух. Когда весь воздух выходит из цистерн подводная лодка полностью погружена под воду под рубку (Рубка - это шлюз в верхней части подводной лодки для доступа моряков внутрь), но чтобы осуществить бОльшее погружение применяют специальные рули и движение вперед, которые направляют лодку ко дну.
Если необходимо немедленное погружение, то существует дополнительная цистерна быстрого погружения. Когда она заполняется водой наступает "отрицательная плавучесть" и подводная лодка стремительно уходит в глубины моря.
Чтобы всплыть, необходимо вновь заполнить цистерны воздухом, но где его взять на глубине? Для этого внутри лодки есть баллоны со сжатым воздухом, который впускают в цистерны, тем самым вода выходит из цистерн и подводная лодка всплывает на поверхность.