Audi RS2 был представлен на всеобщее обозрение в 1993 году. Автомобиль стал результатом совместной работы специалистов компаний Audi и Porsche.
За основу взяли обычную Audi 80 B4 в кузове универсал или как назывывает Audi данный тип кузова Avant (в других кузовах RS2 не существовал), а узлы и агрегаты от Audi S2, которая дебютировала двумя годами ранее. Весь этот набор был отправлен на завод компании Porsche в Цуффенхаузен, где его специалисты начали процесс перевоплощения из обычного Audi 80 Avant в RS2. Двигатель был взят от Audi S2, рядный, 5-цилиндровый объемом 2.2 литра. Но если на S2 он развивал мощность 230 лошадиных сил, то после доработки специалистов Porsche на RS2 он развивал 315 лошадиных сил, что подтверждала надпись на впускном коллекторе "Powered by Porsche".
Коробка передач была только механическая, 6-ступенчатая, привод полный Quattro. До первой сотни автомобиль катапультировался за 5.4 секунды, а максимальная скорость была ограничена на отметке 262 километра в час (без него 288). Динамические характеристики соответствовали тогдашним 911 Carrera в кузове 993 и M3 в кузове E36.
Ко внешности специалисты Porsche тоже приложили свои усилия. Был добавлен передний бампер от 911 в кузове 993, а также наружные зеркала заднего вида. Колесные диски также были от 911 в кузове 993. Особенно классно RS2 смотрелась в цвете Rennblau, что в переводе с немецкого означает "гоночный голубой" (большинство RS2 были окрашены в этот цвет).
Тормозная система представляла собой вентилируемые тормозные диски и четырехпоршневые суппорта спереди и сзади от Porsche 911 в кузове 993.
Производство было налажено на заводе Porsche в Цуффенхаузене.
Автомобиль производился с 1994 по 1995 год. Всего было выпущено 2 891 экземпляров Audi RS2.