Боярская дума была высшим советом при князе, а с 1547 года при царе. Конкретной даты учреждения боярской думы нет, однако первые упоминания о ней датируются 10 веком с начала образования древнерусского государства. Боярская дума также как и Земский собор являлась совещательным органом. Ее функции были неотделимы от функций правителя. Она олицетворяла собой высшую исполнительную и судебную власть.
В состав боярской думы входили не только бояре, но и окольничьи. В Киевской Руси 9 – 11 вв. Боярская дума была совещанием между князьями и дружинниками, иногда присутствовали бояре и местная родоплеменная знать, а в 11 веке уже полностью состояла из бояр. В 12 – 13 вв. политическое значение боярской думы сильно выросло из-за роста землевладения бояр, их привилегий, распада древнерусского государства и уменьшения значения княжеской власти в некоторых княжествах.
В период феодальной раздробленности боярская дума была советом великого князя с его вассалами, имевших некое политическое влияние. В конце 15 века в момент образования русского централизованного государства при Иване Грозном боярская дума стала постоянным совещательным органом верховной власти. Ближе к 16 веку в состав боярской думы стали входить дети бояр, повысилось влияние носителей княжеской фамилии. В начале 17 века Боярская Дума предприняла попытки ослабить власть царя при помощи «крестоцеловальной записи» взятой у Василия Шуйского в 1606 году.
В.И. Ленин полагал, что отличительной чертой государственного устройства России в 17 веке было наличие самодержавия боярской аристократии с боярской думой. С момента начала правления Петра 1 состав боярской думы потихоньку уменьшается, важные дела стали решаться на ином совете, состоявшим из сановников выбранных Петром 1 лично. Заседания боярской думы практически прекратились, в 1700 году царь принял решение упразднить боярскую думу, вместо нее в 1711 году появился Сенат.