Последние пол года я в основном летал на своем маленьком кавдрокоптере от Eachine, и как то совсем забросил 10-ти дюймовый самосбор для медленных высоких полетов. Вспомнить про него меня заставило недавнее крушение моего Трашкана. Так как мелколет у меня всего один, я решил опробовать новую прошивку Inav, тем более что практически все блогеры ее сейчас нахваливают (я почти год не запускал этот квадрокоптер, на нем у меня стояла актуальная год назад прошивка версии 1.9).
Для начала я сохранил все свои старые настройки (в том числе принтскринами), и перепрошил полетный контроллер.
Попытка номер раз:
Через командную строку заливаю настройки с версии 1.9 (для сохранения настроек использовал команду Dump в командной строке, сохранил выведенные настройки в блокнот, а после перепрошивки вставил настройки в командную строку и нажал Enter). После этого обновил калибровки, проверил все ли настроено, сделал кое какие поправки в режимах и на этом успокоился.
Не проверяя квадрокоптер дома, взял его с собой на участок, зарядил аккумуляторы, подключаю, армлю коптер - моторы не крутятся на холостом ходу (думаю ладно, где то галочку прошляпил), прибавляю газ, моторы раскручиваются , но как то рывками и с разными скоростями. коптер при этом дико вибрирует вправо-влево... Убрал газ, проверил все соединения, пробую еще раз - то же самое, но неожиданно коптер подрывается на пару метров вверх и при этом дико крутится против часовой стрелки (или по часовой, честно не запомнил, но не суть), вырубаю моторы - коптер падает на траву.
У меня всегда с собой USB кабель и ЩЕП адаптер для телефона, а на телефоне стоит программа SpeedyBee для настройки в поле. Подключаю, проверяю работу пульта, настройки, работу моторов, все идеально, но коптер при этом летать не хочет. Коптер убрал, походный чемоданчик сложил и убрал к коптеру.
Попытка номер два:
Вернувшись домой, я подключил коптер к компьютеру и решил настроить его с нуля. Перепрошиваю плату полетного контроллера (на 10-ти дюймовом квадрике у меня стоит Matek STD), выбираю пресет для 10-ти дюймовых квадрокоптеров, заново вручную без использования командной строки провожу всю настройку и калибровку квадрокоптера, проверяю работу компаса, двигателей, каждого стика на пульте управления, настраиваю холостой ход двигателей. По новой настраиваю OSD и решаю проверить не выходя из квартиры (хорошо что мои кошки не рассматривают большой квадрокоптер как предмет охоты), а для этого отключаю проверку навигации (спутники в квартире коптеру не поймать).
Подключаю аккумулятор, но при этом аккумулятор не креплю к квадрокоптеру, чтобы если что, он сам отключился (5,2 Ач весят пол кило, достаточно чтобы под весом этого аккумулятора отсоединился разъем). тумблером включаю arming, коптер дико начинает мотать из стороны в сторону, при этом два винта крутятся постоянно, еще 2 то раскручиваются, то останавливаются. Выключаю, лезу в комп пересматривать Саню (
areyouroo ) и Юлиана ( RCSchoolmodels ).
Попытка номер три:
После пересмотра видео я решил, что возможно проблема в фильтрах, которые добавились в прошивке 2.5. Перечитал кучу инструкций, посмотрел картинку в черном ящике, которую записал полетный контроллер при прошлых тестах и попробовал выставить фильтры. Арм, подрыв коптера в квартире на пол метра, отсоединение аккумулятора и перепуганные кошки. Лезу настраивать дальше.перечитал и пересмотрел еще несколько видео по фильтрам, в том числе фильтрам в Betafly. Очередная попытка настроить, протестировать в квартире и очередной неудачный подрыв квадрокоптера.
Попытка номер четыре:
На всякий случай решил попробовать использовать настройки PID, на которых мой квадрокоптер летал с прошивкой 1.9. Вбил настройки, проверка, неудача... на все про все у меня ушла почти неделя. Вчера утром изрядно психанув, я снес прошивку 2.5, скачал конфигуратор для прошивки 2.3 (у меня сложилось четкое ощущение, что проблема в фильтрах, а они появились частично в прошивке 2.4 и дополнились в 2.5) и перепрошил коптер на последнюю прошивку без фильтров. Через командную строку вставил настройки с прошивки 2.5. Опять отключаю проверку 3DFix (навигацию) армлю коптер и моторы аккуратно плавно и равномерно раскручиваются... Пробую прибавить газ, коптер плавно поднимается и позволяет контролировать себя в сантиметре от пола.
Быстро все перепроверив, вернув проверку навигации, беру коптер с собой на на участок. Испытания на открытой местности показали, что коптер нормально управляется, вполне сносно летит (надо винты поменять, а то имеющиеся слишком мягкие, и PID поднастроить)и отлично справляется с задачей напугать соседей (вроде летал вдоль дороги, а сосед, строящий дома в 300 метрах пришел поинтересоваться мой ли это коптер, или пожарники лес осматривают ))).
На видео процесс проверки режимов квадрокоптера перед полетом.
Собственно вопрос: что не так с прошивкой 2.5.1? почему на квадриках размера 5-7 дюймов с регуляторами 4 в 1 ни у кого не возникает проблем, а 10-ти дюймовый квадр на этой же прошивке с аналоговыми регулями (протокол oneshot 128) просто отказывается лететь?
