В мире большое количество реализаций тракторов, мини-погрузчиков, ручных и колесных косилок, радиоуправляемых моделей, автомобилей с автопилотом. В то же время, смежные ниши заполнены либо дорогими импортными изделиями, либо недешевыми отечественными.
Задача:
Сделать продукт с достаточным качеством и низкой конкурентной ценой.
Решение
Задачу можно решать двумя, взаимонеисключающими путями:
1. Взять готовое изделие, разобрать его на узлы и заменить их на более дешевые. Простой путь? На первый взгляд - Да, но при ограниченности временных и трудовых ресурсов - такой путь приемлем только от части.
2. Взять решения из готовых изделий собственного производства и скрестить "ежа с ужом" необходимые узлы.
Мы пошли - вторым путем. Благо уже было хорошее шасси от гусеничного бортоповоротного мини-вездехода — T-REX; схема привода от электромоторов на гусеницы, система управления контроллерами, модуль обработки управляющих сигналов от RC-приёмника — BOT-REX (или Агро-бот)
На видео - рабочий прототип радиоуправляемого малогабаритного вездехода.
Реализация. Основные блоки
Рабочий модуль
Силовая установка
Два электромотора по 1,5кВт, с червячными редукторами. Редукция необходима для увеличения момента (скорость снижается, но не ниже 20км/ч) - Почему редуктор именно червячный, а не шестерни или цепь со звездами? - этот вопрос будет в другой статье.
Контроллеры двигателей
Пришлось сделать доработки данного контроллера, т.к. в штатной оснастке отсутствовала возможность включения заднего хода. Управление оборотами двигателя - эмулятор штатной "ручки газа".
Контроллер движения
Задача контроллера движения - преобразовывать полученные с радиоканала команды в управляющие сигналы двух контролеров двигателей. Это, своего рода, голова и, в дополнение, она контролирует температуру контроллеров, включает вентилятор охлаждения, отключает электронику при потере радиосигнала
Система электропитания
Кроме четырех аккумуляторов, на борт установлен ДВС-генератор на 5кВт. Блок управления генератором имеет встроенную систему контроля напряжения
Приемопередатчик
Выбор был обусловлен стоимостью и простотой интеграции с Arduino
Пульт управления
Джойстик, Индикация, Инициализация пульта управления - это будет во второй части.
Что бы не пропустить новые материалы - Подписывайтесь!
Есть вопросы и соображения - Комментируйте!
Интересно данное направление - Ставьте лайк!
Заинтересовало - подписывайтесь
