Гусеничный минитрактор с дистанционным управлением (Часть I)

Что получится если скрестить Гусеничный минитрактор с роботом на дистанционном управлении?

В мире большое количество реализаций тракторов, мини-погрузчиков, ручных и колесных косилок, радиоуправляемых моделей, автомобилей с автопилотом. В то же время, смежные ниши заполнены либо дорогими импортными изделиями, либо недешевыми отечественными.

Задача:

Сделать продукт с достаточным качеством и низкой конкурентной ценой.

Решение

Задачу можно решать двумя, взаимонеисключающими путями:

1. Взять готовое изделие, разобрать его на узлы и заменить их на более дешевые. Простой путь? На первый взгляд - Да, но при ограниченности временных и трудовых ресурсов - такой путь приемлем только от части.

2. Взять решения из готовых изделий собственного производства и скрестить "ежа с ужом" необходимые узлы.

Мы пошли - вторым путем. Благо уже было хорошее шасси от гусеничного бортоповоротного мини-вездехода — T-REX; схема привода от электромоторов на гусеницы, система управления контроллерами, модуль обработки управляющих сигналов от RC-приёмника — BOT-REX (или Агро-бот)

На видео - рабочий прототип радиоуправляемого малогабаритного вездехода.

Реализация. Основные блоки

Рабочий модуль

Силовая установка

Два электромотора с редукторами. На каждый борт - свой мотор. Под моторами расположены четыре 12в аккумулятора

Два электромотора по 1,5кВт, с червячными редукторами. Редукция необходима для увеличения момента (скорость снижается, но не ниже 20км/ч) - Почему редуктор именно червячный, а не шестерни или цепь со звездами? - этот вопрос будет в другой статье.

Контроллеры двигателей

Программируемые контроллеры с широким диапазоном рабочего напряжения. Управление скоростью. (https://e4bike.ru)

Пришлось сделать доработки данного контроллера, т.к. в штатной оснастке отсутствовала возможность включения заднего хода. Управление оборотами двигателя - эмулятор штатной "ручки газа".

Контроллер движения

В этой черной коробочке находится сам контроллер (на базе Arduino), реле коммутации. Сверху - плата питания на 5В - для приемопередатчика.

Задача контроллера движения - преобразовывать полученные с радиоканала команды в управляющие сигналы двух контролеров двигателей. Это, своего рода, голова и, в дополнение, она контролирует температуру контроллеров, включает вентилятор охлаждения, отключает электронику при потере радиосигнала

Система электропитания

Кроме четырех аккумуляторов, на борт установлен ДВС-генератор на 5кВт. Блок управления генератором имеет встроенную систему контроля напряжения

Приемопередатчик

Радиомодуль NRF24L01+PA+LNA 2.4 ГГц с усилителем и внешней антенной

Выбор был обусловлен стоимостью и простотой интеграции с Arduino

Пульт управления

Джойстик, Индикация, Инициализация пульта управления - это будет во второй части.

Что бы не пропустить новые материалы - Подписывайтесь!

Есть вопросы и соображения - Комментируйте!

Интересно данное направление - Ставьте лайк!

Заинтересовало - подписывайтесь