В XV веке в Италии наступила эпоха Возрождения - эпоха развития всех областей человеческой культуры на основе античных образцов. После эпохи Возрождения мир окончательно и бесповоротно изменился до неузнаваемости и наиболее заметны эти перемены оказались в области военного дела, чему способствовали ещё два мощных фактора - монголо-татарское и турецкое нашествия, отправившие прежнюю военную доктрину в утиль. Перемены, вызванные новой эпохой, серьёзно коснулись и защитного вооружения, важное место среди которого заняла кираса - нательный доспех, состоящий из 2 анатомически изогнутых металлических пластин.
Родина кирасы как вида защитного вооружения - Древняя Греция, где уже в XV веке до н. э микенские воины щеголяли в защищавших туловище и ноги пластинчатых бронзовых кирасах, которые, хоть и защищали воина от вражеского оружия, но в то же время напрочь лишали его манёвренности, но прогресс не стоял на месте и в эпоху классической Греции основным видом кирасы стал анатомический бронзовый торакс с характерным рисунком мускулистого торса, имевшим, помимо эстетической функции, функцию рёбер жесткости для подгонки доспеха к фигуре. Бронзовая кираса занимала важное место в древнегреческом войске до Пелопоннесских войн, когда острая нехватка сырья для производства бронзы вынудила древнегреческих воинов перейти на линотораксы - льняные или войлочные панцири, а в древнем Риме бронзовую кирасу ("Lorika muskulata") носили только командиры подразделений.
Великое переселение народов и последовавший вслед за ним упадок ремесла надолго вычеркнули металлическую кирасу из сферы активного военного применения, исключение составили лишь кожаные кирасы, применявшиеся на турнирах, от французского названия которых ("Cuirie") и пошёл этот термин. Вновь кираса как полноценный доспех появилась только в XIV веке в Италии, чему немало поспособствовали и подражание античным образцам, и общий высокий уровень развития ремесла и науки, позволивший создать полный латный миланский доспех, от которого, впрочем, в силу его дороговизны и желания сохранить должную манёвренность на поле боя, вскоре отказались рыцари и кондотьеры, оставив лёгкую, защищающую только туловище, кирасу из 2 пластин (реже одной или трёх).
Позднее Средневековье и раннее Новое время - время расцвета кирасы, активно применявшейся и в Европе, и в Азии, и кавалеристами, и пехотинцами. Хорошая кованная кираса надёжно защищала и от холодного, и от огнестрельного оружия, которое в XV-XVIII веках было очень далеко от совершенства (а латные нагрудники польских крылатых гусар вообще выдерживали прямое попадание пушечного ядра). Единственным существенным недостатком кирасы была ее дороговизна, который в XVII-XVIII веках в связи с формированием массовых рекрутских армий стал для неё фатальным. Уже в начале XVIII века кираса окончательно исчезла с вооружения пехотинцев и лёгких кавалеристов, оставшись на вооружении тяжёлой кавалерии, названной в её честь кирасирами, но попытка развернуть массовое производство кирас оказалась неудачной - кираса резко потеряла в своих защитных свойствах, что, вкупе с развитием поражающих свойств огнестрельного оружия во второй половине XIX века вывел её из сферы боевого применения, оставив только в качестве элемента парадной формы, но во второй половине ХХ века кираса неожиданно для всех возродилась уже под новым именем - бронежилет и заняла своё, достойное, место в системе вооружения.