7 июля 1907 года в городе Батлер, штат Миссури, в семье Хайнлайнов родился мальчик, которого назвали Роберт Энсон. Тогда ещё никто не мог предположить, что в разговорах о Роберте Хайнлайне будет часто употребляться слово «первый». Первый профессиональный американский писатель-фантаст. Один из первых фантастов, чьи тексты публиковали крупные издания, такие как The Saturday Evening Post. Хайнлайн к тому же стал одним из первых известных фантастов, обратившихся к ранее запретным темам: религия и общество будущего, возможные нетрадиционные формы семьи и т.п.
Хайнлайн стал единственным писателем, пять раз получавшим премию «Хьюго». Причём в 1951 году он получил её сразу в трёх номинациях: лучший роман («Небесный фермер»), лучшая повесть («Человек, который продал Луну») и лучшая постановка (фильм «Место назначения — Луна», снятый по мотивам «Ракетного корабля «Галилео»»). В отличие от профессиональной «Небьюлы», которую присуждают по решениям критиков, «Хьюго» отражала мнение широких читательских масс. Впрочем, «Небьюлу» Хайнлайн тоже получил, но лишь в 1975 году и по совокупности заслуг перед американской фантастикой, вместе с титулом грандмастера. Кстати, этот титул он тоже получил первым из фантастов.
В колледже Роберт Хайнлайн мечтал стать астрономом и поэтому прочел все книги о звёздном небе в местной библиотеке, самостоятельно изучал физику и математику. А его любимыми авторами художественной прозы были Марк Твен, Эдгар Райс Берроуз, Жюль Верн и Герберт Уэллс. Закончив колледж, он поступил в Военно-морскую академию в Аннаполисе. Курсант Хайнлайн не только успешно учился, но ещё и стал чемпионом академии по фехтованию, борьбе и стрельбе. После академии он плавал на боевых кораблях в звании лейтенанта, но в 1933 году врачи нашли у него туберкулёз и ему пришлось уйти в отставку.
Во время войны Хайнлайн работал вместе с Айзеком Азимовым и Лайоном Спрэгом де Кампом в Научно-исследовательской лаборатории ВМФ в Филадельфии. Писать он начал в 1939 году, а свои первые рассказы посылал в знаменитый журнал Astounding Science Fiction. Его редактор, Джон Кэмпбелл, оказал огромное влияние на творчество не только Хайнлайна, но и многих других американских фантастов того времени. С 1947 года начали выходить и его романы, первые из которых предназначались в основном для юношества. Но и в них затрагивались достаточно серьёзные темы, такие как расизм и политика.
Многие из тем, на которые писал Хайнлайн, для той чопорной эпохи оказывались скандальными. Например, ему пришлось сильно урезать ту часть «Красной планеты», где речь шла о размножении трёхполых марсиан. Проблемой было и то, что издатели относили его книги к литературе для подрастающего поколения, поэтому «неподходящие для школьников» отрывки в его текстах подвергались жесткой цензуре. Из литературного гетто «книг для подростков» Хайнлайну удалось вырваться лишь в конце 1950-х, с появлением романа «Звёздный десант».
Хайнлайн писал в самых разных жанрах, даже героического фэнтези (роман «Дорога доблести», 1963 г.) Но наибольшую известность ему принесли книги об освоении космоса, а также социальная фантастика. В 60-е, в период расцвета его творчества, вышли два романа, которые читатели и критики впоследствии сочтут самыми лучшими во всём его наследии: философский «Чужак в чужой стране» и «Луна — суровая хозяйка», в котором повествовалось об успешной революции лунных колоний, восставших против земной метрополии.
Многие книги Хайнлайна на удивление лиричны — например, роман «Дверь в лето», написанный в 1956 году. Но славу ему принесли книги о приключениях, героями которых часто оказывались дети и подростки. Причём не только земляне и наши современники, но также кадеты космических войск будущего, дети колонистов, осваивающих Марс или, к примеру, маленький раб — мальчик по имени Торби из романа «Гражданин Галактики».
Ещё одна особенность творчества Хайнлайна — он прописывал историю будущего на века вперёд. Цикл ранних рассказов Роберта Хайнлайна так и называется «История будущего», в нём показан период с середины XX и до начала XXIII века. По мнению Хайнлайна, будущее человечества напрямую связано с освоением космоса. Человеку предстоит стать жителем не одной лишь Земли, но и бескрайних космических просторов, когда он расселится по всей Вселенной.